Zhen Fang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLA-MOPD：マルチタスクVLAポリシー統合のためのオンポリシー蒸留
  VLA2026/11/9

  タスク特化した複数のフローマッチングVLA専門家を、共有生徒モデルがロボットロールアウト上で各ODE状態の教師を参照するオンポリシー蒸留で統合し、成功率を大幅に向上させた研究。

• DualVLA: 推論と行動の部分的デカップリングによる汎用身体性エージェントの構築
  VLA2025/11/1

  ロボット実演で訓練したVLAモデルにマルチモーダル推論を追加すると行動性能が劣化する「行動退化」を解決するため、二層データ選別と二重教師適応蒸留を提案し、推論能力を保ちつつ行動精度を向上させた。

• 汎用身体性エージェントのための視覚言語事前学習における順序性と連続性の証明可能な学習
  VLA2025/2/1

  人間の行動動画から視覚言語表現を事前学習する際に、目標到達に基づく時間対比学習ではなく、フレーム間の意味的差異とブラウン橋制約を用いて順序性と連続性を学習するAcTOLを提案し、模倣学習実験で操縦タスクの性能と指示スタイルへの頑健性を向上させた。