Feng Zhao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboInter：ロボットマニピュレーションのための包括的中間表現スイート
  マニピュレーション2026/2/1

  ロボット操作のためのデータ・ベンチマーク・モデルを統合した中間表現スイートを提案し、大規模データセットとVQAベンチマーク、計画実行フレームワークを提供する。

• VL-LN Bench：能動的対話による長期的目標指向ナビゲーションに向けて
  ナビゲーション2025/12/1

  対話を通じて曖昧な指示を解決しながら特定物体を探索する新しいナビゲーションタスクIIGNと、そのための大規模ベンチマークVL-LN Benchを提案した。

• DualVLA: 推論と行動の部分的デカップリングによる汎用身体性エージェントの構築
  VLA2025/11/1

  ロボット実演で訓練したVLAモデルにマルチモーダル推論を追加すると行動性能が劣化する「行動退化」を解決するため、二層データ選別と二重教師適応蒸留を提案し、推論能力を保ちつつ行動精度を向上させた。

• InstructVLA: 理解から操作へと導く視覚-言語-行動インストラクションチューニング
  VLA2025/7/1

  大規模視覚言語モデルの推論能力を保ちつつ、身体性推論を活用して操作性能を高める新しいVLAモデルと学習法を提案し、汎化ベンチマークで大幅な改善を示した。

• CronusVLA: マルチフレーム視覚-言語-行動モデリングによる効率的で堅牢なマニピュレーション
  VLA2025/6/1

  単一フレームのVLAモデルをマルチフレームに拡張し、特徴チャンキングで履歴情報を集約することで、計算負荷を抑えつつ操作性能と観測の堅牢性を向上させた。

• Unlock Reliable Skill Inference for Quadruped Adaptive Behavior by Skill Graph
  2023/11/1