Zhen Chen
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 手術の世界行動モデリングに向けて：手術動作計画のための視覚・軌道同時予測の予備的検討手術計画2026/8/20
手術映像と器具の軌跡を同時に予測する新しいモデルを提案し、将来の視覚状態と動作軌道の一貫性を評価する。
- SAGE: 隠れマルコフ決定過程による多段階逐次タスクのための状態認識誘導エンドツーエンド方策マニピュレーション2025/9/1
多段階のロボット操作タスクを隠れマルコフ決定過程としてモデル化し、潜在的なタスク段階を推論して状態の曖昧さを解消する模倣学習フレームワークを提案。実世界実験で100%のタスク成功率を達成した。
- 2Dガウシアンスプラッティングによる表面法線を考慮した内視鏡SLAMSLAM/内視鏡2025/1/1
内視鏡手術向けに、2Dガウシアンスプラッティングと表面法線を活用したリアルタイムSLAMシステムを提案し、高精度な深度・表面再構成を実現した。
- SurgBox: 手術コパイロットを備えたエージェント駆動型手術室サンドボックス医療AI/手術支援2024/12/1
LLMとRAGを活用して手術チームの役割を再現する訓練用サンドボックスと、術中の認知負荷を軽減するAIアシスタント「Surgery Copilot」を提案した。
- SurgTrack: CADモデル不要の実世界手術器具3Dトラッキング手術ナビゲーション2024/9/1
CADモデルなしで手術器具の3D形状をSDFでモデル化し、姿勢グラフ最適化で遮蔽に頑健な2段階3Dトラッキングを実現した研究。
- ASI-Seg: 音声駆動による術者意図を理解する手術器具セグメンテーション手術支援/マルチモーダル2024/7/1
術者の音声コマンドを解析し、意図に沿った手術器具だけをセグメンテーションするマルチモーダルフレームワークを提案。
- 超音波ロボティクスにおける身体性知能による手術介入の変革医療ロボティクス2024/6/1
超音波ロボットに大規模言語モデルと専門知識を組み合わせ、医師の音声指示を動作計画に変換し、患者の動きに応じてリアルタイム調整する身体性知能システムを提案した。
- 超音波ロボットに身体性知能を付与した自律スキャンシステム医療ロボティクス2024/5/1
LLMと超音波操作の知識データベースを組み合わせ、音声指示から自律的に超音波スキャンを行うシステムを提案した。
- Surgical-LVLM：手術支援のための視覚的質問応答に適応する大規模視覚言語モデルVLA2024/5/1
手術動画の視覚的質問応答と領域特定のため、大規模視覚言語モデルにVP-LoRAとToken-Interactionモジュールを組み込み、複雑な手術シーンでの性能を向上させた。
- GaussianGrasper: オープンボキャブラリなロボット把持のための3D言語ガウシアンスプラッティングマニピュレーション2024/3/1
3Dガウシアンスプラッティングでシーンを明示的に表現し、言語埋め込みを蒸留することで、言語指示に基づくオープンボキャブラリな物体把持を実現した。