Huan Xu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Uni-World VLA: 自動運転のための世界モデリングと計画の交互実行
  自動運転/VLA2026/3/1

  自動運転向けに、将来フレーム予測と軌道計画を交互に行う統合VLAモデルを提案し、閉ループな意思決定を実現した。

• Vec-QMDP: 実時間自動運転のためのCPU上でのベクトル化POMDPプランニング
  プランニング2026/2/1

  CPUのSIMDアーキテクチャに合わせてPOMDP探索を再設計し、データ指向設計と階層的並列化により最大1073倍の高速化を達成、ミリ秒レイテンシで自動運転の不確実性下プランニングを実現した。

• ROVER: 規制者駆動によるブラックボックスロボット方策のロバスト時相検証
  検証/安全性2025/11/1

  ブラックボックスなロボット方策の実行トレースを、優先度付きSTL仕様に基づき規制者インザループで評価し、再学習を導く検証手法を提案。仮想レースと移動ロボットで満足度を平均43.8%改善し、TurtleBot3で27%向上を実証。

• Eagerモードでのバンドル調整
  SLAM2024/9/1

  PyTorchに統合したEagerモードのバンドル調整ライブラリを提案し、スパース性を考慮した自動微分とGPU演算で従来比最大23倍の高速化を実現した。

• 超音波ロボティクスにおける身体性知能による手術介入の変革
  医療ロボティクス2024/6/1

  超音波ロボットに大規模言語モデルと専門知識を組み合わせ、医師の音声指示を動作計画に変換し、患者の動きに応じてリアルタイム調整する身体性知能システムを提案した。

• 超音波ロボットに身体性知能を付与した自律スキャンシステム
  医療ロボティクス2024/5/1

  LLMと超音波操作の知識データベースを組み合わせ、音声指示から自律的に超音波スキャンを行うシステムを提案した。

• PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics
  2023/9/1
• Multi-Agent Coverage in Urban Environments
  2020/8/1
• LSwarm: Efficient Collision Avoidance for Large Swarms with Coverage Constraints in Complex Urban Scenes
  2019/2/1