Hongbin Liu
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット超音波のためのスパースな手術デモ注釈からの階層的気管解剖理解の学習医療ロボティクス2026/7/1
気管切開の正確な切開位置特定を目的に、YOLOv8nとSAM2を組み合わせた2段階の認識パイプラインを提案し、スパースな注釈から高精度な気管解剖セグメンテーションを実現した。
- ロボット超音波における目標平面プローブ誘導のための行動条件付きワールドモデルロボット超音波/ワールドモデル/プローブ誘導2026/7/1
ロボット超音波検査のプローブ誘導を、行動条件付き拡散ワールドモデルと目標条件付きトランスフォーマーを用いた2段階学習で実現した。実機実験で頸動脈70%、甲状腺65%の成功率を達成した。
- 多数接触と大変形に対応した連続体ロボットのリアルタイム準静的FEM高速化連続体ロボット/sim2real2025/3/1
連続体ロボットの大変形・多点接触をリアルタイムにモデル化するため、GPU並列計算と高速化ソルバを組み合わせた準静的有限要素法Acc-FEMを提案し、計算効率と精度の両立を実現した。
- USPilot：大規模言語モデル強化グラフプランナを備えた身体性ロボット超音波アシスタントシステム医療ロボティクス2025/2/1
大規模言語モデルとグラフニューラルネットワークを組み合わせ、患者の問いかけに応答しながら自律的に超音波検査を実行するロボットアシスタントシステムを提案した。
- 2Dガウシアンスプラッティングによる表面法線を考慮した内視鏡SLAMSLAM/内視鏡2025/1/1
内視鏡手術向けに、2Dガウシアンスプラッティングと表面法線を活用したリアルタイムSLAMシステムを提案し、高精度な深度・表面再構成を実現した。
- SurgTrack: CADモデル不要の実世界手術器具3Dトラッキング手術ナビゲーション2024/9/1
CADモデルなしで手術器具の3D形状をSDFでモデル化し、姿勢グラフ最適化で遮蔽に頑健な2段階3Dトラッキングを実現した研究。
- ASI-Seg: 音声駆動による術者意図を理解する手術器具セグメンテーション手術支援/マルチモーダル2024/7/1
術者の音声コマンドを解析し、意図に沿った手術器具だけをセグメンテーションするマルチモーダルフレームワークを提案。
- SurgeMOD: 画像空間の組織運動を視覚ベースの手術力に変換する手術支援ロボティクス2024/6/1
手術動画から臓器の周期的な動きを周波数領域で解析し、画像空間の力学モデルを構築することで、力センサなしに接触力を推定する手法を提案。
- 超音波ロボティクスにおける身体性知能による手術介入の変革医療ロボティクス2024/6/1
超音波ロボットに大規模言語モデルと専門知識を組み合わせ、医師の音声指示を動作計画に変換し、患者の動きに応じてリアルタイム調整する身体性知能システムを提案した。
- 超音波ロボットに身体性知能を付与した自律スキャンシステム医療ロボティクス2024/5/1
LLMと超音波操作の知識データベースを組み合わせ、音声指示から自律的に超音波スキャンを行うシステムを提案した。
- Surgical-LVLM：手術支援のための視覚的質問応答に適応する大規模視覚言語モデルVLA2024/5/1
手術動画の視覚的質問応答と領域特定のため、大規模視覚言語モデルにVP-LoRAとToken-Interactionモジュールを組み込み、複雑な手術シーンでの性能を向上させた。
- BronchoCopilot: マルチモーダル強化学習による自律型ロボット気管支鏡検査医療ロボティクス2024/3/1
気管支鏡カメラ画像と推定ロボット姿勢を統合したマルチモーダル強化学習エージェントを提案し、自律的な気管支鏡操作を実現した。
- 脳室内生検のためのハイブリッド二段柔軟脳神経外科ロボットの設計と視覚サーボ制御医療ロボティクス2024/2/1
脳深部の生検を目指し、二段柔軟ロボットMicroNeuroを開発し、オンライン推定ヤコビアンを用いた視覚サーボと制約付きモデル予測制御で精度と外乱耐性を高めた。
- DaFoEs: Mixing Datasets towards the generalization of vision-state deep-learning Force Estimation in Minimally Invasive Robotic Surgery2024/1/1
- Towards intrinsic force sensing and control in parallel soft robots2021/11/1
- Design of a Low-cost Miniature Robot to Assist the COVID-19 Nasopharyngeal Swab Sampling2020/5/1
- Design and integration of a parallel, soft robotic end-effector for extracorporeal ultrasound2019/6/1
- Robotic-assisted Ultrasound for Fetal Imaging: Evolution from Single-arm to Dual-arm System2019/2/1
- iCLAP: Shape Recognition by Combining Proprioception and Touch Sensing2018/6/1
- Robotic Tactile Perception of Object Properties: A Review2017/11/1
- Iterative Closest Labeled Point for Tactile Object Shape Recognition2017/8/1
- Localizing the Object Contact through Matching Tactile Features with Visual Map2017/8/1