Zhaopeng Chen
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 全身ヒューマノイド遠隔操作のためのゲート付き残差身体-手協調遠隔操作2026/9/16
身体と手のモジュールを凍結したまま、ゲート付き残差補正で両者の幾何学的整合性を改善する全身ヒューマノイド遠隔操作フレームワークを提案。
- フローからワンステップへ：暗黙的最大尤度推定に基づく分布蒸留によるリアルタイムマルチモーダル軌道ポリシーVLA2026/3/1
条件付きフローマッチングの専門家を暗黙的最大尤度推定で単一ステップの生徒モデルに蒸留し、多様な動作モードを保ちながらリアルタイムな閉ループ制御を可能にした。
- OmniDexVLG：視覚言語モデルが導く把持意味論・分類・機能的アフォーダンスからの器用な把持生成学習マニピュレーション2025/12/1
言語と視覚の指示に基づき、把持分類・接触意味論・機能的アフォーダンスを統合的に扱う器用な把持生成フレームワークを提案。大規模データ生成パイプラインとマルチモーダル推論モジュールを組み合わせ、意味的に制御可能な把持を実現する。
- 責任あるロボットマニピュレーションのベンチマーク：マルチモーダル大規模言語モデルによる評価マニピュレーション2025/12/1
電気・化学・人関連の危険を含む23の多段階タスクで、ロボットがリスク検知・安全推論・行動計画・人間支援要請を行う能力を評価するベンチマークを提案。
- FunCanon: 機能的な物体正規化による姿勢認識型行動プリミティブの学習と汎用ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
長期的なマニピュレーションタスクを行為者・動作・対象からなる行動チャンクに分解し、大規模視覚言語モデルのアフォーダンス手がかりで物体を共通の機能座標系に正規化することで、カテゴリレベルで汎化し再利用可能な拡散ポリシーを学習する枠組みを提案。
- M4Diffuser: 多視点拡散ポリシーと可操作度を考慮した制御による堅牢な移動マニピュレーション移動マニピュレーション2025/9/1
多視点の拡散ポリシーで目標を生成し、可操作度を考慮したQP制御器で移動ロボットの全身協調動作を実現する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率向上と衝突低減を達成。
- DORA: 物体アフォーダンス誘導による器用なロボットマニピュレーションのための強化学習マニピュレーション2025/5/1
物体のアフォーダンスマップを活用し、把持姿勢の候補生成と投票型分類で意味的に妥当な制約を与えることで、多指ハンドの強化学習を効率化しタスク成功率を平均15.4%向上させた。
- LensDFF: 言語強化スパース特徴蒸留による効率的な少数ショット巧みな操作マニピュレーション2025/3/1
言語強化した特徴融合で2D特徴を3D点に蒸留し、単視点の少数ショットで巧みな把持を可能にするフレームワークを提案。real2sim評価パイプラインも導入し、実世界で高性能を示した。
- ロボットを危険にしないで：安全をポリシーとする責任あるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/11/1
人間の指示を無思考に実行すると危険が生じるため、世界モデルで危険シナリオを生成し、メンタルモデルで安全認知を育成するSafety-as-policyを提案し、安全なロボット操作を実現した。
- ClearDepth: ロボットマニピュレーションのための透明物体のステレオ知覚強化透明物体知覚2024/9/1
透明物体の深度を高精度に推定するVision Transformerベースのステレオアルゴリズムを開発し、Sim2Realデータ生成と特徴後融合モジュールでロボット操作を支援する。
- DexGANGrasp: タスク指向操作のための巧みな生成的敵対的把握合成マニピュレーション2024/7/1
単一視点からリアルタイムに巧みな把持を生成・評価するGANベースの手法を提案し、MLLM/VLMと組み合わせてタスク指向把持を実現した。
- 言語誘導型オブジェクト中心拡散ポリシーによる汎化可能で衝突回避を考慮したロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
言語指示と物体中心の3D点群を条件とする拡散ポリシーを学習し、推論時にコスト最適化を組み込むことで、未見環境でも衝突回避しながら操作を実現する手法を提案。
- FFHFlow: フロー変分推論による多様で不確実性を考慮した巧みな把持生成マニピュレーション2024/7/1
正規化フローを用いた変分推論により、部分点群から多様で不確実性を考慮した多指ハンドの把持を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率と多様性を向上させた。
- ContactDexNet: 接触セマンティックマップによる多指ロボットハンドの混雑環境把持マニピュレーション2024/4/1
物体点群から接触セマンティックマップを生成し、多指ハンドの把持姿勢を推定・評価することで、混雑環境でも高い成功率で把持を実現する手法を提案した。
- ToolEENet：道具のアフォーダンス6D姿勢推定マニピュレーション2024/4/1
道具の把持時の遮蔽に対応するため、道具のエンドエフェクタのアフォーダンス分割と6D姿勢推定を行うデータセットと拡散モデルベースのフレームワークを提案。
- A Collision-Aware Cable Grasping Method in Cluttered Environment2024/2/1
- A Closed-Loop Multi-perspective Visual Servoing Approach with Reinforcement Learning2023/12/1
- Multi-fingered Dynamic Grasping for Unknown Objects2023/10/1
- Towards Precise Model-free Robotic Grasping with Sim-to-Real Transfer Learning2023/1/1
- Learning 6-DoF Task-oriented Grasp Detection via Implicit Estimation and Visual Affordance2022/10/1
- Maximizing the Use of Environmental Constraints: A Pushing-Based Hybrid Position/Force Assembly Skill for Contact-Rich Tasks2022/8/1
- Sim-to-Real Transfer of Robotic Assembly with Visual Inputs Using CycleGAN and Force Control2022/8/1
- Impedance Adaptation by Reinforcement Learning with Contact Dynamic Movement Primitives2022/3/1
- TransSC: Transformer-based Shape Completion for Grasp Evaluation2021/7/1
- Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control2021/7/1
- Combining Learning from Demonstration with Learning by Exploration to Facilitate Contact-Rich Tasks2021/3/1
- Proactive Action Visual Residual Reinforcement Learning for Contact-Rich Tasks Using a Torque-Controlled Robot2020/10/1
- Center-of-Mass-based Robust Grasp Planning for Unknown Objects Using Tactile-Visual Sensors2020/6/1