Zhanxin Wu
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SensorPerch: 必要な場所とタイミングでセンシングする能動的知覚2026/7/1
ロボット搭載や環境固定のセンサに代わり、ロボットが環境内に独立したセンサを着脱・再配置できる能動的知覚パラダイム「SensorPerch」を提案し、物体追跡やポリシー連携タスクで有効性を示した。
- 身体性と環境の融合：文脈を考慮した安全な身体的介護ロボットに向けて介護ロボット2026/6/1
介護ロボットが多様な環境や身体性に適応するためのフレームワークE^2-CAREを提案し、3D動的シーングラフとタスク固有の制約を用いて、スキルテンプレートをゼロショットで安全に再利用できることを示した。
- 失敗回復を超えて：ロボットシステムのための関与を考慮したヒューマン・イン・ザ・ループ・フレームワークヒューマン・ロボットインタラクション2026/6/1
ロボットが失敗時だけでなく、ユーザーの関与を維持するように能動的にインタラクションを計画する、関与を考慮したMPCフレームワークを提案した。
- 異なる失敗がロボットの知覚信頼性に与える影響HRI/信頼性2026/3/1
ロボットの失敗の種類（滑り、停止、誤動作）が人間の信頼感に与える影響を調べ、失敗後の成功が信頼回復に有効であることを示した研究。
- OpenRoboCare: ロボット介護のためのマルチモーダル・マルチタスク専門家デモンストレーションデータセット介護ロボティクス2025/11/1
作業療法士21名が2体のマネキンに対して行った15種類の日常生活動作（ADL）の介護デモを、RGB-D動画・姿勢・視線・触覚・アノテーションの5モダリティで収録した大規模データセットを構築し、介護戦略の分析と既存手法の課題評価を行った。
- オープンワールド物体ゴールナビゲーションのためのオープンシーングラフ物体ゴールナビゲーション2025/8/1
基盤モデルとオープンシーングラフ表現を組み合わせ、未知環境で自然言語指定の物体を探索するモジュラー型ロボットシステムを提案し、シミュレーションと実機で高い性能を示した。
- SAVOR: 視触覚知覚によるスキルアフォーダンス学習とロボット支援食事の一口取得マニピュレーション2025/6/1
道具と食品の相互作用からスキルアフォーダンスを学習し、視触覚知覚で食品の物理特性をオンライン更新することで、ロボットが食品に適した一口取得スキルをリアルタイムに選択できるようにした。
- ロボット歩行における身体性スケーリング則への試み歩行2025/5/1
約1000種のロボット身体を手続き的に生成し、多様な身体で訓練するほど未知の身体への汎化が向上することを歩行タスクで示し、実機のUnitree Go2やH1にもゼロショット転移した。
- オープンワールド物体目標ナビゲーションのためのオープンシーングラフナビゲーション2024/7/1
基盤モデルとオープンシーングラフを統合し、未知環境で自然言語指定の物体を探索するゼロショット物体目標ナビゲーションシステムOpenSearchを提案した。
- Invariance is Key to Generalization: Examining the Role of Representation in Sim-to-Real Transfer for Visual Navigation2023/10/1