Jiaying Fang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 失敗回復を超えて：ロボットシステムのための関与を考慮したヒューマン・イン・ザ・ループ・フレームワーク
  ヒューマン・ロボットインタラクション2026/6/1

  ロボットが失敗時だけでなく、ユーザーの関与を維持するように能動的にインタラクションを計画する、関与を考慮したMPCフレームワークを提案した。

• 身体性と環境の融合：文脈を考慮した安全な身体的介護ロボットに向けて
  介護ロボット2026/6/1

  介護ロボットが多様な環境や身体性に適応するためのフレームワークE^2-CAREを提案し、3D動的シーングラフとタスク固有の制約を用いて、スキルテンプレートをゼロショットで安全に再利用できることを示した。

• モジュール型ロボット政策のための人間参加型信頼度対応障害復旧フレームワーク
  障害復旧/人間参加型/モジュール型政策2026/2/1

  モジュール型ロボット政策において、モジュールレベルの不確実性と人間の介入コストを考慮し、どのモジュールにいつ人間に問い合わせるかを決定する障害復旧フレームワークを提案。食事取得支援ロボットで有効性を実証。

• Masquerade: データ編集による野生の人間動画からのロボット学習
  模倣学習2025/8/1

  人間の一人称視点動画をロボットの腕に置き換えて編集し、その動画でロボット政策を事前学習・微調整することで、少ない実演データでも汎化性能を大幅に向上させる手法を提案。

• Phantom: 人間の動画だけでロボットを訓練する
  模倣学習2025/3/1

  人間の動画デモから手の姿勢推定と視覚編集でロボット用の観測・行動ペアを生成し、ロボットデータなしで操作方策を訓練するフレームワーク。実機で最大92%の成功率を達成。

• 力覚を考慮した自律ロボット手術
  医療ロボティクス2025/1/1

  da Vinci研究用ロボットで組織の牽引を模倣学習により自動化し、力覚センサを入力に加えることで成功率と組織への優しさが大きく向上することを示した。