Tapomayukh Bhattacharjee
収録論文 45本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SensorPerch: 必要な場所とタイミングでセンシングする能動的知覚2026/7/1
ロボット搭載や環境固定のセンサに代わり、ロボットが環境内に独立したセンサを着脱・再配置できる能動的知覚パラダイム「SensorPerch」を提案し、物体追跡やポリシー連携タスクで有効性を示した。
- TACTIC: 触覚と視覚に基づく接触中心制御による全身マニピュレーションマニピュレーション2026/7/1
全身マニピュレーションのための、RGB-D、分散触覚、2D近接表現を組み合わせた接触中心のハイブリッド予測モデルと、接触ヤコビアンを用いたサンプリングベースMPCを提案する。
- 身体性と環境の融合：文脈を考慮した安全な身体的介護ロボットに向けて介護ロボット2026/6/1
介護ロボットが多様な環境や身体性に適応するためのフレームワークE^2-CAREを提案し、3D動的シーングラフとタスク固有の制約を用いて、スキルテンプレートをゼロショットで安全に再利用できることを示した。
- 失敗回復を超えて：ロボットシステムのための関与を考慮したヒューマン・イン・ザ・ループ・フレームワークヒューマン・ロボットインタラクション2026/6/1
ロボットが失敗時だけでなく、ユーザーの関与を維持するように能動的にインタラクションを計画する、関与を考慮したMPCフレームワークを提案した。
- モジュール型ロボット政策のための人間参加型信頼度対応障害復旧フレームワーク障害復旧/人間参加型/モジュール型政策2026/2/1
モジュール型ロボット政策において、モジュールレベルの不確実性と人間の介入コストを考慮し、どのモジュールにいつ人間に問い合わせるかを決定する障害復旧フレームワークを提案。食事取得支援ロボットで有効性を実証。
- 視覚言語モデルを社会的知能の代理として活用する人間-ロボットインタラクション人間-ロボットインタラクション2025/12/1
カフェでのロボット運用データに基づき、視線や対人距離の軽量検出器でVLMを選択的に起動し、人の非言語的手がかりから関わり合いの適切なタイミングを判断する二段階パイプラインを提案・評価した。
- OpenRoboCare: ロボット介護のためのマルチモーダル・マルチタスク専門家デモンストレーションデータセット介護ロボティクス2025/11/1
作業療法士21名が2体のマネキンに対して行った15種類の日常生活動作（ADL）の介護デモを、RGB-D動画・姿勢・視線・触覚・アノテーションの5モダリティで収録した大規模データセットを構築し、介護戦略の分析と既存手法の課題評価を行った。
- WAFFLE: ウェアラブルセンサによるロボット食事支援のための一口タイミング推定食事支援ロボティクス2025/10/1
ウェアラブルセンサのデータからユーザの頭の動きや咀嚼・会話を検出し、ロボットが食べ物を口に運ぶ適切なタイミング（一口タイミング）を予測するシステムを開発した。健常者15名と運動障害者2名の実験で、制御感や作業負荷の面で従来法と同等以上、多くの参加者に好まれることを示した。
- PrioriTouch: 腕全体の物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるユーザの接触選好への適応物理的ヒューマンロボットインタラクション2025/9/1
複数接触がある腕全体の物理的インタラクションで、ユーザごとの接触の好み（場所や力）に適応するため、学習ベースのランキングと階層型操作空間制御を組み合わせたフレームワークを提案し、介護タスクなどで安全性と快適性を向上させた。
- SAVOR: 視触覚知覚によるスキルアフォーダンス学習とロボット支援食事の一口取得マニピュレーション2025/6/1
道具と食品の相互作用からスキルアフォーダンスを学習し、視触覚知覚で食品の物理特性をオンライン更新することで、ロボットが食品に適した一口取得スキルをリアルタイムに選択できるようにした。
- FEAST: 実環境でのパーソナライズを可能にする柔軟な食事支援システム食事支援/パーソナライズ2025/6/1
食事介助ロボットを、モジュール式ハードウェアと多様な操作手段、LLMで調整可能な行動ツリーにより、利用者ごとのニーズに実環境で適応できるようにしたシステム。
- CLAMP：オープンソースデバイスによる大規模実世界触覚データのクラウドソーシングとマルチモーダルロボット知覚触覚2025/5/1
低コストの触覚センサ付き把持具を一般家庭に配布して大規模な実世界マルチモーダル触覚データセットを構築し、それを用いて物体の材質や柔軟性を推定する視触覚認識モデルを学習した。
- 線の内側で彩る：計画制約のヌル空間におけるパーソナライゼーションパーソナライゼーション2025/5/1
ロボット計画の制約充足問題のヌル空間を利用し、安全性を保ちながらオンライン対話で効率的に個人適応する手法を提案し、シミュレーション・ユーザー研究・実機の食事支援で有効性を示した。
- GRACE: ユーザー機能埋め込みによるロボット介護支援の汎用化介護ロボティクス2025/1/1
作業療法の機能評価スコアから個人の関節可動域を予測するニューラルモデルを学習し、ロボットが介護タスクで個別最適化された支援を提供できるようにした研究。
- CART-MPC：マルチエージェントモデル予測制御によるロボット支援移乗のための支援デバイス連携マニピュレーション2025/1/1
ホイヤースリングと車椅子をセンサ・アクチュエータで知能化し、ロボットアームと協調して変形可能なスリングストラップをフックに結ぶマルチエージェントMPCを提案。シミュレーションと実機でゼロショットsim-to-real転移を実証した。
- Kiri-Spoon：ロボット支援食事のための切り紙ユニテンシルマニピュレーション2025/1/1
切り紙構造の柔らかいスプーンを開発し、ロボットアームによる食事支援で多様な食品をつかみ・保持し・口元へ運ぶ動作を容易にする。
- REPeat: ロボット支援食事における軟食の事前把持のためのReal2Sim2Realアプローチマニピュレーション2024/10/1
軟らかい食品をロボットが掬いやすいよう、押す・切る・ひっくり返すなどの事前動作をシミュレーションで探索し、成功率が上がれば実機で実行するReal2Sim2Real手法を提案。15皿・10種の食品で把持成功率が平均27%向上した。
- FLAIR: 長期的な取得による現実的な食事の摂食支援摂食支援ロボティクス2024/7/1
基盤モデルとパラメータ化されたスキルライブラリを活用し、多様な食品を含む現実的な食事をユーザーの好みに合わせて効率的に摂食させる長期的な支援システムを開発した。
- 聞くべきか聞かざるべきか：ロボット支援食事のための人間参加型文脈付きバンディット人間参加型強化学習/食事支援2024/5/1
食事支援ロボットが新しい食品に遭遇した際、ユーザーへの問い合わせ負荷を予測モデルで管理しながら、LinUCB-QGで選択的に質問し、タスク性能と負荷のバランスを取る手法を提案。
- CushSense: 人とロボットの物理的インタラクションのための柔らかく伸縮自在で快適な触覚センシングスキン触覚2024/5/1
伸縮性のある布と超弾性ポリマーを用いて、静電容量の変化から接触を検知する柔らかい触覚センサスキンを開発し、高い精度と耐久性、介護支援タスクでの安全性と快適性を示した。
- MORPHeus: 人間参加型のマルチモーダル片腕ロボット支援皮むきシステムマニピュレーション2024/4/1
片手用の調理器具と単腕ロボットを組み合わせ、マルチモーダル知覚と人間参加型計画で12種類の食材の皮むきを支援するシステムを開発した。
- ひと口を感じて：ロボット支援による口内への食事運搬アシスティブ・ロボティクス2024/3/1
口内への直接的な食事運搬を実現するため、ツール遮蔽に頑健な多視点口部認識と、多様な物理的相互作用を識別・反応する制御機構を開発し、13名の被介護者で有効性を実証した。
- 適応性・安全性・携帯性を備えたロボット食事支援システム食事支援2024/3/1
移動機能障害を持つ人が自分で食事できるよう、安全・携帯性・ユーザー制御を重視したロボット食事支援システムを開発し、多様な食品への適応と口への運搬を実現した。
- RABBIT: A Robot-Assisted Bed Bathing System with Multimodal Perception and Integrated Compliance2024/1/1
- RCareWorld: A Human-centric Simulation World for Caregiving Robots2022/10/1
- SPARCS: Structuring Physically Assistive Robotics for Caregiving with Stakeholders-in-the-loop2022/10/1
- Robotic Dough Shaping2022/8/1
- Human-Robot Commensality: Bite Timing Prediction for Robot-Assisted Feeding in Groups2022/7/1
- Real Robot Challenge 2021: Cartesian Position Control with Triangle Grasp and Trajectory Interpolation2022/3/1
- Balancing Efficiency and Comfort in Robot-Assisted Bite Transfer2021/11/1
- Real Robot Challenge: A Robotics Competition in the Cloud2021/9/1
- Desk Organization: Effect of Multimodal Inputs on Spatial Relational Learning2021/8/1
- Benchmarking Structured Policies and Policy Optimization for Real-World Dexterous Object Manipulation2021/5/1
- Material Recognition via Heat Transfer Given Ambiguous Initial Conditions2020/12/1
- Grasping with Chopsticks: Combating Covariate Shift in Model-free Imitation Learning for Fine Manipulation2020/11/1
- Leveraging Post Hoc Context for Faster Learning in Bandit Settings with Applications in Robot-Assisted Feeding2020/11/1
- Telemanipulation with Chopsticks: Analyzing Human Factors in User Demonstrations2020/8/1
- Adaptive Robot-Assisted Feeding: An Online Learning Framework for Acquiring Previously Unseen Food Items2019/8/1
- Robot-Assisted Feeding: Generalizing Skewering Strategies across Food Items on a Realistic Plate2019/6/1
- Towards Robotic Feeding: Role of Haptics in Fork-based Food Manipulation2018/4/1
- Analyzing Material Recognition Performance of Thermal Tactile Sensing using a Large Materials Database and a Real Robot2017/11/1
- A Handheld Device for the In Situ Acquisition of Multimodal Tactile Sensing Data2015/11/1
- Inferring Object Properties with a Tactile Sensing Array Given Varying Joint Stiffness and Velocity2014/9/1
- Validation of a Control Algorithm for Human-like Reaching Motion using 7-DOF Arm and 19-DOF Hand-Arm Systems2013/11/1
- Non-linear Task-Space Disturbance Observer for Position Regulation of Redundant Robot Arms against Perturbations in 3D Environments2013/11/1