Joel Loo
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 看板を頼りに地図なしで移動するロボットの視覚的看板グラウンディングナビゲーション2026/2/1
実世界の看板の意味を3Dシーンに結びつける「看板グラウンディング」を定式化し、VLMに適した空間・意味表現SignSceneを提案。地図なしで看板のみを使ったSpotロボットのナビゲーションを実現した。
- InFeR: 学習済み視覚ナビゲーション制御における情報に基づく故障回復視覚ナビゲーション2025/10/1
模倣学習ポリシーに変分情報ボトルネックとGrad-CAMを組み合わせ、追加データなしで分布外故障の検出・原因特定・自律回復を可能にするフレームワークを提案。
- オープンワールド物体ゴールナビゲーションのためのオープンシーングラフ物体ゴールナビゲーション2025/8/1
基盤モデルとオープンシーングラフ表現を組み合わせ、未知環境で自然言語指定の物体を探索するモジュラー型ロボットシステムを提案し、シミュレーションと実機で高い性能を示した。
- SignLoc: ナビゲーションサインと公開地図を用いたロバストな自己位置推定自己位置推定2025/8/1
ナビゲーションサインと公開地図（間取り図やOpenStreetMap）を利用し、事前のセンサマッピングなしでロボットの大域自己位置推定を行う手法を提案。モンテカルロフレームワーク内で確率的観測モデルによりサインの方向・位置情報を地図グラフにマッチングさせ、1〜2個のサイン観測で高精度に位置推定できることを大学キャンパス、ショッピングモール、病院で実証した。
- 標識理解によるロボット自律ナビゲーションVLA2025/6/1
ロボットが公共空間の案内標識を視覚言語モデルで解釈し、場所と方向を抽出するタスクを提案し、ベンチマークと評価指標を構築した。
- オープンワールド物体目標ナビゲーションのためのオープンシーングラフナビゲーション2024/7/1
基盤モデルとオープンシーングラフを統合し、未知環境で自然言語指定の物体を探索するゼロショット物体目標ナビゲーションシステムOpenSearchを提案した。
- IntentionNet：キロメートル規模の地図に依存しない視覚ナビゲーションナビゲーション2024/7/1
単一のニューラルネットワークを低レベル制御器として使い、「意図」と呼ばれる汎用インターフェースで操舵するナビゲーションシステムを提案し、Spotロボットで1km以上の屋内・屋外走行を実現した。
- シーン行動マップ：メートル情報なしでナビゲーションするための行動マップナビゲーション2024/5/1
間取り図や手描きスケッチなどの抽象的な2Dマップから、ナビゲーション行動を表すトポロジカルグラフ（SAM）を学習的に抽出し、四足ロボットでのナビゲーションに活用する手法を提案。