Zeqing Zhang
Nanyang Technological University
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RotateIt!：オンライン適応型動的回転による高速で信頼性の高い片腕での衣類展開マニピュレーション2026/9/17
片腕で衣類を持ち上げて軸回転させ、慣性で層を分離する動的な展開フレームワークを提案。オンライン適応方策で回転量と速度を調整し、準静的な手法より成功率を大幅に改善した。
- ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作触覚2026/8/16
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
- 分解と再構成：デモから学習したプリミティブと視覚運動ポリシーによる計画操作計画2026/7/1
人間のデモを接触関係に基づいて原子スキルに分解し、視覚運動ポリシーとTAMPを統合して長期的な操作タスクを計画するフレームワークDR-LfDを提案した。
- ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイサーベイ2026/6/1
ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。
- 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援テレオペレーション2026/2/1
成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。
- 帰納バイアスを用いた非線形制御のリアプノフ安定性学習非線形制御2025/11/1
リアプノフ条件を帰納バイアスとして組み込み、制御リアプノフ関数と制御器をエンドツーエンドで学習する手法を提案し、従来法より高い収束率と大きな吸引領域を達成した。
- 視覚なしロボットによる協調組立の政策学習マニピュレーション2025/11/1
視覚を持たないロボットと人間が協力してボードをフレームに挿入するタスクにおいて、アドミタンス制御を活用した強化学習により、成功率と作業時間を改善する手法を提案した。
- BagIt! 布製バッグへの物体詰め込みのための適応型双腕マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
変形する布製バッグの状態をGMMで推定し、双腕ロボットが視覚フィードバックに基づいて適応的に物体を袋詰めするシステムを提案した。
- ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティションマニピュレーション2025/8/1
空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。
- SViP: 物体中心の動作プリミティブによる両腕視覚運動ポリシーのシーケンス化マニピュレーション2025/6/1
人間のデモを両腕・片腕操作に分割し、視覚運動ポリシーとタスク・動作計画を統合することで、少ないデモでも長期的な両腕操作タスクを汎化可能にするフレームワークを提案。
- 動画から粒子を理解する：視覚-触覚学習による粒状材料の特性推定触覚2024/12/1
粒状材料との相互作用動画から、視覚-触覚学習フレームワークを用いて粒子サイズと密度の相対値を推定する手法を提案。訓練後は視覚情報のみで特性を分析できる。
- EROAM: イベントカメラによる実時間回転オドメトリとマッピングオドメトリ/イベントカメラ2024/11/1
イベントカメラのデータを単位球面に投影する球面表現とES-ICPという幾何最適化を導入し、カメラ回転の推定とパノラマ再構成を実時間で高精度に行うシステムを提案した。
- 粒状材料中の埋没物体に対する触覚ベースの近接センシングシステム触覚2024/11/1
粒状材料中の埋没物体を、プローブと粒子の相互作用による触覚フィードバックとガウス過程回帰で近接検知するシステムを提案し、様々な材料で0.5〜7cm手前から物体を認識できることを示した。
- 一振りでゴールへ：環境認識型ダイナミクスによる目標条件付き布投げ操作変形物体マニピュレーション2024/6/1
布の形状や物性、環境との相互作用を考慮したグラフベースのダイナミクスモデルを学習し、1回の高速投げ操作で目標状態に到達させる制御手法を提案した。
- NeuPAN: 点群ロボットのためのエンドツーエンドモデルベース直接ナビゲーションナビゲーション2024/3/1
生の点群データから直接衝突回避動作を生成する、地図不要で環境に依存しないリアルタイム動作計画手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- CafkNet: ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学モデリングを実現するGNN順運動学/GNN2024/2/1
ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学問題を、グラフニューラルネットワークでトポロジーを学習して高速・高精度に解く手法CafkNetを提案し、異なる構成へのゼロショット汎化とsim2realギャップの橋渡しを実証した。
- GRAINS: Proximity Sensing of Objects in Granular Materials2023/7/1
- GOATS: Goal Sampling Adaptation for Scooping with Curriculum Reinforcement Learning2023/3/1
- Polymer-Based Self-Calibrated Optical Fiber Tactile Sensor2023/3/1
- Ray-based Interference Free Workspace Analysis and Path Planning for Cable-Driven Robots2022/11/1
- RDA: An Accelerated Collision Free Motion Planner for Autonomous Navigation in Cluttered Environments2022/10/1
- A Generalized Continuous Collision Detection Framework of Polynomial Trajectory for Mobile Robots in Cluttered Environments2022/6/1
- Reinforcement Learned Distributed Multi-Robot Navigation with Reciprocal Velocity Obstacle Shaped Rewards2022/3/1
- An Interval Branch-and-Bound-Based Inverse Kinemetics Algorithm Towards Global Optimal Redundancy Resolution2021/4/1