Liangjun Zhang

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CMD: ステレオマッチングのドメイン適応におけるマルチモーダル分布の制約
  ステレオマッチング/ドメイン適応2025/4/1

  教師なしドメイン適応で問題となるマルチモーダルな視差分布を、不確実性正則化と異方性ソフトargminで単峰化し、合成から実世界への汎化性能を向上させた。

• 動画から粒子を理解する：視覚-触覚学習による粒状材料の特性推定
  触覚2024/12/1

  粒状材料との相互作用動画から、視覚-触覚学習フレームワークを用いて粒子サイズと密度の相対値を推定する手法を提案。訓練後は視覚情報のみで特性を分析できる。

• 粒状材料中の埋没物体に対する触覚ベースの近接センシングシステム
  触覚2024/11/1

  粒状材料中の埋没物体を、プローブと粒子の相互作用による触覚フィードバックとガウス過程回帰で近接検知するシステムを提案し、様々な材料で0.5〜7cm手前から物体を認識できることを示した。

• RT-Grasp: マルチモーダル大規模言語モデルによる推論チューニングロボット把持
  マニピュレーション2024/11/1

  大規模言語モデルの推論能力を把持姿勢の数値予測に活用する「Reasoning Tuning」を提案し、専用データセットと実機実験で有効性を示した。

• HERO-SLAM: ニューラルSLAMのためのハイブリッド強化ロバスト最適化
  SLAM2024/7/1

  ニューラル暗黙場と特徴量メトリック最適化を組み合わせ、視点の急変やデータ不足に強いニューラルSLAM手法を提案した。

• ExACT: Transformerによる行動チャンキングを用いたエンドツーエンド自律ショベルシステム
  模倣学習/建設機械2024/5/1

  LiDAR・カメラ・関節位置から直接バルブを制御するエンドツーエンドの自律ショベルシステムを提案し、Transformerによる行動チャンキングと模倣学習で掘削・運搬などの作業を少ない実演データで実現した。

• RLingua: 大規模言語モデルを活用したロボットマニピュレーションにおける強化学習のサンプル効率改善
  マニピュレーション2024/3/1

  大規模言語モデルからタスクの事前知識を引き出し、その知識を強化学習の行動生成や方策正則化に利用することで、ロボット操作タスクの学習に必要な試行回数を大幅に削減するフレームワークを提案した。

• 仮想ハンド内視点トランスフォーマーによる3Dロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/3/1

  行動予測に基づいて仮想的なハンド内視点をレンダリングし、それを条件に行動を反復的に洗練することで、高精度な3Dマニピュレーションを実現する手法を提案。

• マルチモーダル大規模言語モデルによる推論把持
  マニピュレーション2024/2/1

  間接的な指示や意図から把持姿勢を生成する「推論把持」タスクを提案し、マルチモーダルLLMと視覚ベース把持フレームワークを統合したエンドツーエンドモデルとベンチマークを構築した。

• Interpretable and Flexible Target-Conditioned Neural Planners For Autonomous Vehicles
  2023/9/1
• Boosting Feedback Efficiency of Interactive Reinforcement Learning by Adaptive Learning from Scores
  2023/7/1
• MapNeRF: Incorporating Map Priors into Neural Radiance Fields for Driving View Simulation
  2023/7/1
• The RoboDepth Challenge: Methods and Advancements Towards Robust Depth Estimation
  2023/7/1
• GRAINS: Proximity Sensing of Objects in Granular Materials
  2023/7/1
• Safety-Critical Scenario Generation Via Reinforcement Learning Based Editing
  2023/6/1
• Learning Excavation of Rigid Objects with Offline Reinforcement Learning
  2023/3/1
• GOATS: Goal Sampling Adaptation for Scooping with Curriculum Reinforcement Learning
  2023/3/1
• NeRF-Loc: Transformer-Based Object Localization Within Neural Radiance Fields
  2022/9/1
• VINet: Visual and Inertial-based Terrain Classification and Adaptive Navigation over Unknown Terrain
  2022/9/1
• A Generalized Continuous Collision Detection Framework of Polynomial Trajectory for Mobile Robots in Cluttered Environments
  2022/6/1
• Excavation Reinforcement Learning Using Geometric Representation
  2022/1/1
• Construction Site Safety Monitoring and Excavator Activity Analysis System
  2021/10/1
• TNS: Terrain Traversability Mapping and Navigation System for Autonomous Excavators
  2021/9/1
• Excavation Learning for Rigid Objects in Clutter
  2021/7/1
• Robust 2D/3D Vehicle Parsing in CVIS
  2021/3/1
• AES: Autonomous Excavator System for Real-World and Hazardous Environments
  2020/11/1
• Grounding Implicit Goal Description for Robot Indoor Navigation Via Recursive Belief Update
  2020/11/1
• Optimization-Based Framework for Excavation Trajectory Generation
  2020/10/1
• Time Variable Minimum Torque Trajectory Optimization for Autonomous Excavator
  2020/6/1