Ruihua Han
The University of Hong Kong
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- StreamPI: 視覚・言語・行動モデルのためのストリーミング型マルチモーダル時間モデリングVLA2026/8/26
単一フレームのVLAモデルに追加パラメータなしで時間的推論能力を付与するフレームワークを提案し、実ロボットタスクで有効性を実証した。
- SRL-MPC: 形状を考慮した強化学習モデル予測制御ナビゲーション2026/8/21
異なる形状のロボット群や群衆の中での安全で効率的なナビゲーションを実現するため、強化学習でMPCのパラメータを適応的に調整する手法を提案した。
- SSC: 双腕操作ラベリングのための検証可能な構造化表現マニピュレーション2026/8/1
長期的な操作デモを意味的なサブタスクに分割するための新しい構造化表現「Structured Subtask Chain (SSC)」を提案。自然言語の柔軟性とテンプレートの厳格性を橋渡しし、状態遷移ルールによる自動検証と未指定フィールドの補完を可能にする。
- IR-SIM: ナビゲーション、学習、ベンチマークのための軽量スキルネイティブシミュレータシミュレーション2026/6/1
YAML設定だけでシナリオを定義できる軽量なナビゲーション用シミュレータIR-SIMを提案し、テキストからのシナリオ生成や学習データ生成、高忠実度シミュレータや実機への橋渡しを実現した。
- DreamAvoid: 臨界期テストタイムドリーミングによるVLAポリシーの失敗回避VLA/操作2026/5/1
VLAモデルが微細な操作中に失敗する問題に対し、実行が臨界期に入ったかを検出し、複数の候補行動を評価して最適な行動を選択する「テストタイムドリーミング」フレームワークを提案した。
- 身体性ナビゲーションのためのエージェント的自己進化的再計画ナビゲーション2026/3/1
複雑環境での身体性ナビゲーションの失敗に対処するため、ロボット自身を実行時学習で進化させる自己進化的再計画法(SERP)を提案。適応的機能調整とグラフ上のLLM推論により、成功率向上とトークン消費削減を実現。
- 粒状材料中の埋没物体に対する触覚ベースの近接センシングシステム触覚2024/11/1
粒状材料中の埋没物体を、プローブと粒子の相互作用による触覚フィードバックとガウス過程回帰で近接検知するシステムを提案し、様々な材料で0.5〜7cm手前から物体を認識できることを示した。
- NeuPAN: 点群ロボットのためのエンドツーエンドモデルベース直接ナビゲーションナビゲーション2024/3/1
生の点群データから直接衝突回避動作を生成する、地図不要で環境に依存しないリアルタイム動作計画手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 自動運転のための同期・合成統合によるシームレスな仮想現実自動運転2024/3/1
自動運転向けVRデータエンジンにおいて、低レベルの同期設計と高レベルの合成設計を統合したIS2を提案し、VRの不整合を軽減してシームレスな協調世界を実現した。
- OA-ECBVC: A Cooperative Collision-free Encirclement and Capture Approach in Cluttered Environments2023/12/1
- Edge Accelerated Robot Navigation With Collaborative Motion Planning2023/11/1
- GRAINS: Proximity Sensing of Objects in Granular Materials2023/7/1
- iCOIL: Scenario Aware Autonomous Parking Via Integrated Constrained Optimization and Imitation Learning2023/5/1
- RDA: An Accelerated Collision Free Motion Planner for Autonomous Navigation in Cluttered Environments2022/10/1
- A Generalized Continuous Collision Detection Framework of Polynomial Trajectory for Mobile Robots in Cluttered Environments2022/6/1
- Reinforcement Learned Distributed Multi-Robot Navigation with Reciprocal Velocity Obstacle Shaped Rewards2022/3/1
- Adaptive Environment Modeling Based Reinforcement Learning for Collision Avoidance in Complex Scenes2022/3/1
- Robotic Wireless Energy Transfer in Dynamic Environments: System Design and Experimental Validation2022/1/1
- Decentralized Cooperative Multi-Robot Localization with EKF2018/11/1