Zekai Liang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurgFlow: 手術ロボット操作のための3Dオブジェクト中心コンタクトフロー
  手術ロボット/模倣学習2026/9/27

  ステレオ手術動画から3Dオブジェクト中心のコンタクトフローを学習し、接触スコアで把持・解放をトリガーすることで、dVRKでの組織牽引や針の受け渡しなどを高成功率で実現したフレームワーク。

• ロボット支援手術のためのヒューマノイド：能力マップによる両腕ベース配置とツールマウント最適化
  手術ロボティクス2026/9/27

  能力マップを用いて、腹腔鏡手術におけるヒューマノイドのベース配置とツールマウント方向を最適化し、3つの手術手技で到達可能性を評価した。

• 手術におけるヒューマノイドロボットの生体内実現可能性研究
  手術支援2026/7/1

  ヒューマノイドロボットを腹腔鏡手術の遠隔操作に応用し、ベンチトップ評価、ドライラボでのユーザー試験、ブタを用いた生体内試験を通じて、その技術的実現可能性と臨床応用への準備度を体系的に評価した論文。

• 進化的最適化によるリアルタイムレンダリングベースの手術器具追跡
  手術ロボット/トラッキング2026/3/1

  CMA-ES進化戦略とバッチレンダリングを組み合わせ、手術器具の位置・関節構成を高速かつロバストに推定する追跡手法を提案。合成・実データで精度と速度を大幅に向上した。

• 実環境における手術ロボット器具の姿勢を統合的特徴検出で効率的に再構成
  手術ロボット/キャリブレーション2025/10/1

  手術ロボットのカメラ-ロボット間キャリブレーションを効率化するため、キーポイントとシャフトエッジを単一推論で検出する統合フレームワークを提案し、実環境で高精度・高速な姿勢推定を実現した。

• LapSurgie: ヒューマノイドロボットによる遠隔操作腹腔鏡下手術
  遠隔手術2025/10/1

  ヒューマノイドロボットで腹腔鏡手術器具を遠隔操作するフレームワークを提案し、操作者研究で有効性と実現可能性を示した。

• 微分可能レンダリングによる手術ロボット器具の姿勢推定
  姿勢推定2025/3/1

  微分可能レンダリングと円柱などの幾何プリミティブを活用し、マーカーレスで手術ロボット器具の姿勢を単発推定するキャリブレーション手法を提案した。

• CtRNet-X: 単一カメラによる実環境下でのカメラ・ロボット間姿勢推定
  姿勢推定2024/9/1

  ロボットの一部がカメラの視野外にあっても、視覚言語モデルで部位を検出し、キーポイントベースの姿勢推定を頑健に行うフレームワークを提案した。