Florian Richter
収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット支援手術のためのヒューマノイド：能力マップによる両腕ベース配置とツールマウント最適化手術ロボティクス2026/9/27
能力マップを用いて、腹腔鏡手術におけるヒューマノイドのベース配置とツールマウント方向を最適化し、3つの手術手技で到達可能性を評価した。
- 手術におけるヒューマノイドロボットの生体内実現可能性研究手術支援2026/7/1
ヒューマノイドロボットを腹腔鏡手術の遠隔操作に応用し、ベンチトップ評価、ドライラボでのユーザー試験、ブタを用いた生体内試験を通じて、その技術的実現可能性と臨床応用への準備度を体系的に評価した論文。
- 進化的最適化によるリアルタイムレンダリングベースの手術器具追跡手術ロボット/トラッキング2026/3/1
CMA-ES進化戦略とバッチレンダリングを組み合わせ、手術器具の位置・関節構成を高速かつロバストに推定する追跡手法を提案。合成・実データで精度と速度を大幅に向上した。
- ARCSnake V2：水陸両用スクリュー推進ヘビ型ロボットのための機械的適応移動ロボット2025/11/1
アルキメデススクリュー推進のヘビ型ロボットARCSnakeを改良し、防水設計と浮力制御を追加して水中での潜水・浮上を可能にした水陸両用ロボットを開発した。
- ロボットによる創傷被覆材交換のための自律テープ操作に向けてマニピュレーション2025/10/1
創傷被覆材交換におけるテープの剥離と貼付を自律的に行うフレームワークを提案し、力覚フィードバック模倣学習と軌道最適化で実現した。
- 実環境における手術ロボット器具の姿勢を統合的特徴検出で効率的に再構成手術ロボット/キャリブレーション2025/10/1
手術ロボットのカメラ-ロボット間キャリブレーションを効率化するため、キーポイントとシャフトエッジを単一推論で検出する統合フレームワークを提案し、実環境で高精度・高速な姿勢推定を実現した。
- LapSurgie: ヒューマノイドロボットによる遠隔操作腹腔鏡下手術遠隔手術2025/10/1
ヒューマノイドロボットで腹腔鏡手術器具を遠隔操作するフレームワークを提案し、操作者研究で有効性と実現可能性を示した。
- フィードバックが鍵：視覚・位相的フィードバックによる自律組織切開の強化医療ロボティクス2025/10/1
内視鏡画像から切開後の組織の位相的変化を推論し、可視性指標に基づく制御と組み合わせることで、自律的な組織切開の精度と堅牢性を向上させるフレームワークを提案した。
- 関節工具の巧みなロボットハンドによる把持内操作とSim-to-Real転移マニピュレーション2025/9/1
シミュレーションで訓練した基本方針を実機デモで微調整し、触覚と力覚フィードバックをクロスアテンションで統合することで、はさみや鉗子などの関節工具を巧みに把持内操作する手法を提案。
- 誤った運動学チェーン下でのケーブル駆動手術マニピュレータの安定追従制御マニピュレーション2025/7/1
視野外の関節誤差があっても安定する追従制御器を設計し、RCM手術マニピュレータの二層制御に組み込んでシミュレーションと実機で検証した。
- 遅延遠隔手術における最適な動作スケーリング遠隔操作2025/6/1
通信遅延下の遠隔操作で、操作者とロボットの相対動作を縮小するスケーリング係数が性能に与える影響をユーザ研究で調査し、最適値が個人ごとに異なることを示して個人適応モデルを提案した。
- 病院におけるヒューマノイド：器用な医療介入のためのヒューマノイドロボット代理の技術的研究遠隔操作2025/3/1
Unitree G1ヒューマノイドに両手遠隔操作システムを構築し、診察・救急・精密注射など7つの医療手技で臨床タスクの実現可能性を評価した。
- 微分可能レンダリングによる手術ロボット器具の姿勢推定姿勢推定2025/3/1
微分可能レンダリングと円柱などの幾何プリミティブを活用し、マーカーレスで手術ロボット器具の姿勢を単発推定するキャリブレーション手法を提案した。
- CTガイド下針穿刺のための11自由度冗長ロボットの巧みな制御：タスク指向重み付きポリシー医療ロボティクス2025/3/1
CTガイド下針生検のための11自由度冗長ロボットを開発し、2段階優先度付き重み付き逆運動学とヌル空間制御により、狭いCTボア内での柔軟な展開と高精度な穿刺を実現した。
- AutoPeel: ロボット創傷ケアのための接着考慮型安全剥離軌道最適化マニピュレーション2024/9/1
微分可能物理シミュレーションとMPCを用いて、創傷被覆材を安全に剥がすロボットシステムを開発し、合成皮膚と実被験者で検証した。
- KineDepth：ロボット運動学を活用したオンライン計量深度推定深度推定2024/9/1
単眼カメラとロボットの運動学を組み合わせ、相対深度をリアルタイムでメートル法深度に変換する手法を提案。LSTMベースの回帰器をオンライン学習し、確率的フィルタリングで精度を向上させた。
- MEDiC: 切開と焼灼のための露出最大化を目指す自律手術ロボット支援手術ロボット/共有自律2024/9/1
手術支援ロボットが組織の露出を最大化し、切開・焼灼に適した張力をかけるために、微分可能物理モデルと知覚フィードバックを統合したフレームワークを提案し、実ロボット実験で検証した。
- 信頼性駆動型縫合糸再構成による自律画像から把持へのロボット縫合マニピュレーション2024/8/1
内視鏡画像から縫合糸を信頼性に基づいて再構成し、把持成功率を最大化する把持方策を生成する画像から把持までのパイプラインを開発し、400回以上の把持試行で最先端の精度を示した。
- JIGGLE: 変形可能な手術環境における境界パラメータ推定のための能動的センシングフレームワークソフトロボティクス/手術自動化2024/5/1
軟体シミュレータと拡張カルマンフィルタを統合して組織の付着点を確率的に推定し、情報利得を最大化しつつ安全コストを最小化する能動制御で未知の境界パラメータを対話的にセンシングする枠組みを提案。
- SURESTEP: 不確実性を考慮した軌道最適化によるロバストな手術自動化のための視覚的ツール追跡の強化手術自動化2024/4/1
手術自動化におけるツール追跡の不確実性をモデル化し、エントロピー上限を最小化する軌道最適化フレームワークを提案。da Vinci Research Kitでの縫合針再把持タスクで有効性を実証。
- 画素確率に基づく投影幾何プリミティブを用いたロバストな手術器具トラッキング手術ロボット/トラッキング2024/3/1
手術ロボットのカメラ・ベース間変換と関節角誤差を、画像ベースの挿入シャフト検出と確率モデルで推定し、構造化・非構造化環境で有効性を示した。
- NASU -- Novel Actuating Screw Unit: Origami-inspired Screw-based Propulsion on Mobile Ground Robots2023/10/1
- Tracking Snake-like Robots in the Wild Using Only a Single Camera2023/9/1
- Mobility Analysis of Screw-Based Locomotion and Propulsion in Various Media2023/1/1
- Real-Time Constrained 6D Object-Pose Tracking of An In-Hand Suture Needle for Minimally Invasive Robotic Surgery2022/10/1
- Markerless Suture Needle 6D Pose Tracking with Robust Uncertainty Estimation for Autonomous Minimally Invasive Robotic Surgery2021/9/1
- From Bench to Bedside: The First Live Robotic Surgery on the dVRK to Enable Remote Telesurgery with Motion Scaling2021/9/1
- ARCSnake: Reconfigurable Snake-Like Robot with Archimedean Screw Propulsion for Multi-Domain Mobility2021/7/1
- Robotic Tool Tracking under Partially Visible Kinematic Chain: A Unified Approach2021/2/1
- Model-Predictive Control of Blood Suction for Surgical Hemostasis using Differentiable Fluid Simulations2021/2/1
- Real-to-Sim Registration of Deformable Soft Tissue with Position-Based Dynamics for Surgical Robot Autonomy2020/11/1
- Bimanual Regrasping for Suture Needles using Reinforcement Learning for Rapid Motion Planning2020/11/1
- Pose Estimation for Robot Manipulators via Keypoint Optimization and Sim-to-Real Transfer2020/10/1
- Autonomous Robotic Suction to Clear the Surgical Field for Hemostasis using Image-based Blood Flow Detection2020/10/1
- SuPer Deep: A Surgical Perception Framework for Robotic Tissue Manipulation using Deep Learning for Feature Extraction2020/3/1
- SuPer: A Surgical Perception Framework for Endoscopic Tissue Manipulation with Surgical Robotics2019/9/1
- ARCSnake: An Archimedes' Screw-Propelled, Reconfigurable Robot Snake for Complex Environments2019/9/1
- Model-free Visual Control for Continuum Robot Manipulators via Orientation Adaptation2019/9/1
- Open-Sourced Reinforcement Learning Environments for Surgical Robotics2019/3/1
- Motion Scaling Solutions for Improved Performance in High Delay Surgical Teleoperation2019/2/1
- Augmented Reality Predictive Displays to Help Mitigate the Effects of Delayed Telesurgery2018/9/1