Michael Yip
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SurgFlow: 手術ロボット操作のための3Dオブジェクト中心コンタクトフロー手術ロボット/模倣学習2026/9/27
ステレオ手術動画から3Dオブジェクト中心のコンタクトフローを学習し、接触スコアで把持・解放をトリガーすることで、dVRKでの組織牽引や針の受け渡しなどを高成功率で実現したフレームワーク。
- ロボット支援手術のためのヒューマノイド：能力マップによる両腕ベース配置とツールマウント最適化手術ロボティクス2026/9/27
能力マップを用いて、腹腔鏡手術におけるヒューマノイドのベース配置とツールマウント方向を最適化し、3つの手術手技で到達可能性を評価した。
- 手術におけるヒューマノイドロボットの生体内実現可能性研究手術支援2026/7/1
ヒューマノイドロボットを腹腔鏡手術の遠隔操作に応用し、ベンチトップ評価、ドライラボでのユーザー試験、ブタを用いた生体内試験を通じて、その技術的実現可能性と臨床応用への準備度を体系的に評価した論文。
- 自分が何をしたか覚えていますか？：部分観測可能な物体操作のための行動記憶学習マニピュレーション2026/6/1
ロボットの過去の行動履歴を圧縮して記憶するモジュールを導入し、部分観測下での接触を伴う長期的な操作タスクを成功させる新しいポリシーCAMPを提案した。
- 接触の転移、運動だけではない：多様な器用な手にわたるコンプライアント把持器用操作/把持/力覚2026/6/1
異なる構造の多指ハンド間で、力覚フィードバックを較正して共通の接触表現に変換し、フローマッチング型視覚運動ポリシーを訓練することで、接触を考慮した把持動作の転移を可能にした。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SteadyTray: 残差強化学習による人型ロボットのトレイ運搬における物体バランス学習歩行/強化学習2026/3/1
人型ロボットが歩行中にトレイ上の物体を安定して運ぶための階層型強化学習フレームワークを提案し、歩行制御と物体安定化を分離することで高い成功率と実機でのゼロショット転移を実現した。
- フィードバックが鍵：視覚・位相的フィードバックによる自律組織切開の強化医療ロボティクス2025/10/1
内視鏡画像から切開後の組織の位相的変化を推論し、可視性指標に基づく制御と組み合わせることで、自律的な組織切開の精度と堅牢性を向上させるフレームワークを提案した。
- ロボットによる創傷被覆材交換のための自律テープ操作に向けてマニピュレーション2025/10/1
創傷被覆材交換におけるテープの剥離と貼付を自律的に行うフレームワークを提案し、力覚フィードバック模倣学習と軌道最適化で実現した。
- 関節工具の巧みなロボットハンドによる把持内操作とSim-to-Real転移マニピュレーション2025/9/1
シミュレーションで訓練した基本方針を実機デモで微調整し、触覚と力覚フィードバックをクロスアテンションで統合することで、はさみや鉗子などの関節工具を巧みに把持内操作する手法を提案。
- CTガイド下針穿刺のための11自由度冗長ロボットの巧みな制御：タスク指向重み付きポリシー医療ロボティクス2025/3/1
CTガイド下針生検のための11自由度冗長ロボットを開発し、2段階優先度付き重み付き逆運動学とヌル空間制御により、狭いCTボア内での柔軟な展開と高精度な穿刺を実現した。
- 病院におけるヒューマノイド：器用な医療介入のためのヒューマノイドロボット代理の技術的研究遠隔操作2025/3/1
Unitree G1ヒューマノイドに両手遠隔操作システムを構築し、診察・救急・精密注射など7つの医療手技で臨床タスクの実現可能性を評価した。
- KineDepth：ロボット運動学を活用したオンライン計量深度推定深度推定2024/9/1
単眼カメラとロボットの運動学を組み合わせ、相対深度をリアルタイムでメートル法深度に変換する手法を提案。LSTMベースの回帰器をオンライン学習し、確率的フィルタリングで精度を向上させた。
- AutoPeel: ロボット創傷ケアのための接着考慮型安全剥離軌道最適化マニピュレーション2024/9/1
微分可能物理シミュレーションとMPCを用いて、創傷被覆材を安全に剥がすロボットシステムを開発し、合成皮膚と実被験者で検証した。
- MEDiC: 切開と焼灼のための露出最大化を目指す自律手術ロボット支援手術ロボット/共有自律2024/9/1
手術支援ロボットが組織の露出を最大化し、切開・焼灼に適した張力をかけるために、微分可能物理モデルと知覚フィードバックを統合したフレームワークを提案し、実ロボット実験で検証した。
- Achieving Autonomous Cloth Manipulation with Optimal Control via Differentiable Physics-Aware Regularization and Safety Constraints2023/9/1
- Real-to-Sim Deformable Object Manipulation: Optimizing Physics Models with Residual Mappings for Robotic Surgery2023/9/1
- Learning Sampling Dictionaries for Efficient and Generalizable Robot Motion Planning with Transformers2023/6/1
- Suture Thread Spline Reconstruction from Endoscopic Images for Robotic Surgery with Reliability-driven Keypoint Detection2022/9/1
- Configuration Space Decomposition for Scalable Proxy Collision Checking in Robot Planning and Control2022/1/1
- DiffCo: Auto-Differentiable Proxy Collision Detection with Multi-class Labels for Safety-Aware Trajectory Optimization2021/2/1
- Pose Estimation for Robot Manipulators via Keypoint Optimization and Sim-to-Real Transfer2020/10/1
- Autonomous Navigation in Unknown Environments with Sparse Bayesian Kernel-based Occupancy Mapping2020/9/1
- Autonomous Navigation in Unknown Environments using Sparse Kernel-based Occupancy Mapping2020/2/1
- Model-free Visual Control for Continuum Robot Manipulators via Orientation Adaptation2019/9/1
- Learning-Based Proxy Collision Detection for Robot Motion Planning Applications2019/2/1
- Fastron: An Online Learning-Based Model and Active Learning Strategy for Proxy Collision Detection2017/9/1
- Robot Autonomy for Surgery2017/7/1