Soofiyan Atar
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SurgFlow: 手術ロボット操作のための3Dオブジェクト中心コンタクトフロー手術ロボット/模倣学習2026/9/27
ステレオ手術動画から3Dオブジェクト中心のコンタクトフローを学習し、接触スコアで把持・解放をトリガーすることで、dVRKでの組織牽引や針の受け渡しなどを高成功率で実現したフレームワーク。
- 手術におけるヒューマノイドロボットの生体内実現可能性研究手術支援2026/7/1
ヒューマノイドロボットを腹腔鏡手術の遠隔操作に応用し、ベンチトップ評価、ドライラボでのユーザー試験、ブタを用いた生体内試験を通じて、その技術的実現可能性と臨床応用への準備度を体系的に評価した論文。
- 接触の転移、運動だけではない：多様な器用な手にわたるコンプライアント把持器用操作/把持/力覚2026/6/1
異なる構造の多指ハンド間で、力覚フィードバックを較正して共通の接触表現に変換し、フローマッチング型視覚運動ポリシーを訓練することで、接触を考慮した把持動作の転移を可能にした。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SteadyTray: 残差強化学習による人型ロボットのトレイ運搬における物体バランス学習歩行/強化学習2026/3/1
人型ロボットが歩行中にトレイ上の物体を安定して運ぶための階層型強化学習フレームワークを提案し、歩行制御と物体安定化を分離することで高い成功率と実機でのゼロショット転移を実現した。
- 接触を許容する安全なロボット操作のためのスケーラブルなバリア関数フレームワーク安全制御2026/1/1
密集環境での接触を安全とみなす新たなバリア関数を学習し、任意の物体配置に合成可能でタスク転移も容易な安全フィルタを実現した。
- フィードバックが鍵：視覚・位相的フィードバックによる自律組織切開の強化医療ロボティクス2025/10/1
内視鏡画像から切開後の組織の位相的変化を推論し、可視性指標に基づく制御と組み合わせることで、自律的な組織切開の精度と堅牢性を向上させるフレームワークを提案した。
- ロボットによる創傷被覆材交換のための自律テープ操作に向けてマニピュレーション2025/10/1
創傷被覆材交換におけるテープの剥離と貼付を自律的に行うフレームワークを提案し、力覚フィードバック模倣学習と軌道最適化で実現した。
- LapSurgie: ヒューマノイドロボットによる遠隔操作腹腔鏡下手術遠隔手術2025/10/1
ヒューマノイドロボットで腹腔鏡手術器具を遠隔操作するフレームワークを提案し、操作者研究で有効性と実現可能性を示した。
- 関節工具の巧みなロボットハンドによる把持内操作とSim-to-Real転移マニピュレーション2025/9/1
シミュレーションで訓練した基本方針を実機デモで微調整し、触覚と力覚フィードバックをクロスアテンションで統合することで、はさみや鉗子などの関節工具を巧みに把持内操作する手法を提案。
- agriFrame: 温室環境でローバーを遠隔制御する農業フレームワークsim2real2025/4/1
温室でのロボット制御を効率化するため、シミュレータと実環境の両方で動作する農業フレームワークを提案し、遠隔操作やネットワーク設定の重要性を示した。
- 病院におけるヒューマノイド：器用な医療介入のためのヒューマノイドロボット代理の技術的研究遠隔操作2025/3/1
Unitree G1ヒューマノイドに両手遠隔操作システムを構築し、診察・救急・精密注射など7つの医療手技で臨床タスクの実現可能性を評価した。
- KineDepth：ロボット運動学を活用したオンライン計量深度推定深度推定2024/9/1
単眼カメラとロボットの運動学を組み合わせ、相対深度をリアルタイムでメートル法深度に変換する手法を提案。LSTMベースの回帰器をオンライン学習し、確率的フィルタリングで精度を向上させた。
- OptiGrasp: RGB画像のみを用いた倉庫ピッキングロボット向けの最適化された把持姿勢検出マニピュレーション2024/9/1
深度センサに頼らずRGB画像と基盤モデルだけで吸着把持の姿勢を予測し、合成データのみで学習しながら実機で82.3%の成功率を達成した。