Peihan Zhang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurgFlow: 手術ロボット操作のための3Dオブジェクト中心コンタクトフロー
  手術ロボット/模倣学習2026/9/27

  ステレオ手術動画から3Dオブジェクト中心のコンタクトフローを学習し、接触スコアで把持・解放をトリガーすることで、dVRKでの組織牽引や針の受け渡しなどを高成功率で実現したフレームワーク。

• ロボット支援手術のためのヒューマノイド：能力マップによる両腕ベース配置とツールマウント最適化
  手術ロボティクス2026/9/27

  能力マップを用いて、腹腔鏡手術におけるヒューマノイドのベース配置とツールマウント方向を最適化し、3つの手術手技で到達可能性を評価した。

• モータ履歴条件付き残差学習によるシャフト構成適応型カテーテル先端位置推定
  医療ロボティクス2026/9/22

  モータ角度と駆動トルクの履歴からシャフト構成を推定し、GRUで幾何モデルの残差を補正することで、形状センサなしにカテーテル先端位置を高精度に推定する手法を提案した。

• 手術におけるヒューマノイドロボットの生体内実現可能性研究
  手術支援2026/7/1

  ヒューマノイドロボットを腹腔鏡手術の遠隔操作に応用し、ベンチトップ評価、ドライラボでのユーザー試験、ブタを用いた生体内試験を通じて、その技術的実現可能性と臨床応用への準備度を体系的に評価した論文。

• LapSurgie: ヒューマノイドロボットによる遠隔操作腹腔鏡下手術
  遠隔手術2025/10/1

  ヒューマノイドロボットで腹腔鏡手術器具を遠隔操作するフレームワークを提案し、操作者研究で有効性と実現可能性を示した。

• ロボットによる創傷被覆材交換のための自律テープ操作に向けて
  マニピュレーション2025/10/1

  創傷被覆材交換におけるテープの剥離と貼付を自律的に行うフレームワークを提案し、力覚フィードバック模倣学習と軌道最適化で実現した。

• CTガイド下針穿刺のための11自由度冗長ロボットの巧みな制御：タスク指向重み付きポリシー
  医療ロボティクス2025/3/1

  CTガイド下針生検のための11自由度冗長ロボットを開発し、2段階優先度付き重み付き逆運動学とヌル空間制御により、狭いCTボア内での柔軟な展開と高精度な穿刺を実現した。

• Risk-aware Trajectory Sampling for Quadrotor Obstacle Avoidance in Dynamic Environments
  2022/1/1
• Agile Formation Control of Drone Flocking Enhanced with Active Vision-based Relative Localization
  2021/8/1