Zehui Lu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制御情報を活用した学習によるオンライン意図予測
  意図予測2026/4/1

  自律システムの目標状態をリアルタイムで推定するオンライン意図予測フレームワークを提案。逆最適制御とシフトする地平線戦略を用い、時間変化する意図や未知パラメータに対応する。

• 線形クープマンダイナミクスを用いた非線形ロボットシステムの効率的強化学習
  強化学習2026/4/1

  クープマン作用素理論で非線形システムの線形リフトダイナミクスを学習し、アクタークリティック型強化学習に統合することで、サンプル効率の高い閉ループ制御を実現した。

• 学習した線形Koopmanダイナミクスによるサンプリングベース制御の高速化
  モデル予測制御2026/3/1

  深層Koopman演算子で非線形ダイナミクスを線形近似し、MPPI制御の計算コストを削減しつつ性能を維持する手法を提案。振り子・車両・四足ロボットで有効性を検証した。

• 未知の目標と運動特性下でのベイズ意図推論による軌道予測
  軌道予測2025/9/1

  目標の意図と運動特性が未知で変化する状況に対し、ベイズ推論で意図と運動パラメータを同時推定し、リアルタイムで確率的な軌道予測を行う手法を提案。ドローンや四足歩行ロボットで有効性を実証。

• 報酬に基づく衝突回避を考慮した自律ロボットの軌道計画アルゴリズム
  軌道計画2025/2/1

  障害物回避や時間・距離制約を満たしつつ総報酬を最大化する経由点列を選ぶ遺伝的アルゴリズムを提案し、地上車両・ドローン・四足歩行ロボットで検証した。

• オンライン制御情報学習
  制御・学習2024/10/1

  最適制御と状態推定を組み合わせ、EKFによるオンラインパラメータ推定でロボットの学習・制御タスクをノイズに強く効率的に実行する枠組みを提案。

• 移動マニピュレータの統合運動計画とアクチュエータ物理設計のための微分可能動的モデリング
  マニピュレーション2024/5/1

  移動マニピュレータの微分可能な動力学モデルを構築し、運動計画とアクチュエータ設計を同時最適化する枠組みを提案した。

• DrMaMP: Distributed Real-time Multi-agent Mission Planning in Cluttered Environment
  2023/2/1
• Learning from Human Directional Corrections
  2020/11/1