Wenjian Hao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 線形クープマンダイナミクスを用いた非線形ロボットシステムの効率的強化学習
  強化学習2026/4/1

  クープマン作用素理論で非線形システムの線形リフトダイナミクスを学習し、アクタークリティック型強化学習に統合することで、サンプル効率の高い閉ループ制御を実現した。

• 学習した線形Koopmanダイナミクスによるサンプリングベース制御の高速化
  モデル予測制御2026/3/1

  深層Koopman演算子で非線形ダイナミクスを線形近似し、MPPI制御の計算コストを削減しつつ性能を維持する手法を提案。振り子・車両・四足ロボットで有効性を検証した。

• C3D: 変化点検出と深層Koopman学習を組み合わせた自律表面車両のカスケード制御
  制御/強化学習2024/3/1

  未知の動的環境下で自律表面車両を制御するため、深層Koopmanモデルと変化点検出を組み合わせたカスケード制御アーキテクチャを提案し、実機実験で平均距離誤差を13.9%以上改善した。

• Cell A* for Navigation of Unmanned Aerial Vehicles in Partially-known Environments
  2020/9/1