Shaoshuai Mou
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- モジュール型宇宙機の分散型故障修復のための応力共有ポリシー群制御2026/7/1
モジュール型宇宙機の構造損傷を、局所情報のみで自律修復する分散型ポリシーを提案。生物の創傷治癒に着想を得て、損傷部へモジュールを集め、形状を回復する。
- 未知環境・未知パートナー・規模変動に対応するマルチロボットのオープン適応型チーミング群制御2026/7/1
ロボットチームが未知の環境や仲間、チーム規模の変化に同時に適応する問題を定式化し、ハイパーグラフゲーム理論に基づく学習アルゴリズムHOLAを提案。実機実験で有効性を確認した。
- DREAM-Chunk: 潜在世界モデルによるリアクティブなアクションチャンキングVLA2026/6/1
アクションチャンキング方式のポリシーに軽量な潜在世界モデルを追加し、テスト時に複数の候補チャンクの未来を予測して最適なものを選択することで、確率的な環境下でのロバスト性を向上させる手法を提案した。
- 線形クープマンダイナミクスを用いた非線形ロボットシステムの効率的強化学習強化学習2026/4/1
クープマン作用素理論で非線形システムの線形リフトダイナミクスを学習し、アクタークリティック型強化学習に統合することで、サンプル効率の高い閉ループ制御を実現した。
- 制御情報を活用した学習によるオンライン意図予測意図予測2026/4/1
自律システムの目標状態をリアルタイムで推定するオンライン意図予測フレームワークを提案。逆最適制御とシフトする地平線戦略を用い、時間変化する意図や未知パラメータに対応する。
- 学習した線形Koopmanダイナミクスによるサンプリングベース制御の高速化モデル予測制御2026/3/1
深層Koopman演算子で非線形ダイナミクスを線形近似し、MPPI制御の計算コストを削減しつつ性能を維持する手法を提案。振り子・車両・四足ロボットで有効性を検証した。
- 未知の目標と運動特性下でのベイズ意図推論による軌道予測軌道予測2025/9/1
目標の意図と運動特性が未知で変化する状況に対し、ベイズ推論で意図と運動パラメータを同時推定し、リアルタイムで確率的な軌道予測を行う手法を提案。ドローンや四足歩行ロボットで有効性を実証。
- 報酬に基づく衝突回避を考慮した自律ロボットの軌道計画アルゴリズム軌道計画2025/2/1
障害物回避や時間・距離制約を満たしつつ総報酬を最大化する経由点列を選ぶ遺伝的アルゴリズムを提案し、地上車両・ドローン・四足歩行ロボットで検証した。
- オンライン制御情報学習制御・学習2024/10/1
最適制御と状態推定を組み合わせ、EKFによるオンラインパラメータ推定でロボットの学習・制御タスクをノイズに強く効率的に実行する枠組みを提案。
- HOLA-Drone: ハイパーグラフ型オープンエンド学習によるゼロショット複数ドローン協調追跡群制御2024/9/1
ハイパーグラフ形式のゲームモデリングに基づき学習目標を継続的に適応させる手法を提案し、未見の複数ドローン仲間と協調して複数の逃走者を捕獲するゼロショット協調を実現した。
- C3D: 変化点検出と深層Koopman学習を組み合わせた自律表面車両のカスケード制御制御/強化学習2024/3/1
未知の動的環境下で自律表面車両を制御するため、深層Koopmanモデルと変化点検出を組み合わせたカスケード制御アーキテクチャを提案し、実機実験で平均距離誤差を13.9%以上改善した。
- Neighboring Extremal Optimal Control Theory for Parameter-Dependent Closed-loop Laws2023/12/1
- DrMaMP: Distributed Real-time Multi-agent Mission Planning in Cluttered Environment2023/2/1
- Safe Pontryagin Differentiable Programming2021/5/1
- Learning from Human Directional Corrections2020/11/1
- Learning Objective Functions Incrementally by Inverse Optimal Control2020/10/1
- Learning from Sparse Demonstrations2020/8/1
- Pontryagin Differentiable Programming: An End-to-End Learning and Control Framework2019/12/1
- Inverse Optimal Control from Incomplete Trajectory Observations2018/3/1