Zihao Liang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReSync: 非同期ワールドアクションモデルにおける二つのクロックの再同期
  VLA2026/9/27

  未来の映像と行動を別々のスケジュールで生成する非同期推論において、行動と映像の進捗のずれを「コミットメント・エビデンスギャップ」として定式化し、その間隔内で計算を再配置するReSyncを提案。パラメータ変更なしで成功率を4.48ポイント改善。

• 制御情報を活用した学習によるオンライン意図予測
  意図予測2026/4/1

  自律システムの目標状態をリアルタイムで推定するオンライン意図予測フレームワークを提案。逆最適制御とシフトする地平線戦略を用い、時間変化する意図や未知パラメータに対応する。

• オンライン制御情報学習
  制御・学習2024/10/1

  最適制御と状態推定を組み合わせ、EKFによるオンラインパラメータ推定でロボットの学習・制御タスクをノイズに強く効率的に実行する枠組みを提案。

• Learning Objective Functions Incrementally by Inverse Optimal Control
  2020/10/1