Zehuan Yu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CSMapping: 自動運転のためのスケーラブルなクラウドソーシング意味地図構築とトポロジー推論
  自動運転地図構築2025/12/1

  低コストセンサのノイズに頑健な生成事前分布と制約付き最適化を用いて、クラウドソーシングデータから高精度な意味地図と道路中心線を生成するシステムを提案。

• SLABIM: SLAMとBIMを統合した香港科技大学本館のデータセット
  SLAM2025/2/1

  SLAMとBIMを組み合わせた初のデータセットを構築し、位置合わせ・自己位置推定・意味マッピングの実験で有効性を示した。

• SLIM: 都市環境におけるスケーラブルで軽量なLiDARマッピング
  SLAM2024/9/1

  都市環境での長期LiDARマッピングのため、構造物を線や平面にパラメータ化し、地図統合やポーズグラフ最適化を可能にする軽量でスケーラブルなシステムを提案。KITTIなどで精度と軽量性を検証し、約130KB/kmの低メモリで地図を生成。

• 同じ言語で話そう：ポーズハフ変換によるBIMへのグローバルLiDAR位置合わせ
  位置合わせ2024/5/1

  LiDAR点群とBIMを共通座標系で位置合わせするため、壁と角から三角形記述子を抽出し、ハフ変換と階層的投票で姿勢候補を推定するクロスモダリティ位置合わせ手法を提案した。

• G3Reg: Pyramid Graph-based Global Registration using Gaussian Ellipsoid Model
  2023/8/1
• Pyramid Semantic Graph-based Global Point Cloud Registration with Low Overlap
  2023/7/1
• Online Monocular Lane Mapping Using Catmull-Rom Spline
  2023/7/1
• Multi-Session, Localization-oriented and Lightweight LiDAR Mapping Using Semantic Lines and Planes
  2023/7/1
• H2-Mapping: Real-time Dense Mapping Using Hierarchical Hybrid Representation
  2023/6/1