Binqian Jiang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MapEval: 統合的で堅牢かつ効率的なSLAM地図評価フレームワーク
  SLAM地図評価2024/11/1

  SLAMで生成される大規模点群地図を評価するためのオープンソースフレームワーク。ボクセル空間でのガウス近似ワッサースタイン距離を提案し、従来手法より100〜500倍高速で頑健な評価を実現する。

• MS-Mapping: 不確かさを考慮した大規模マルチセッションLiDARマッピングシステム
  SLAM/マッピング2024/8/1

  複数セッションのLiDARデータから大規模地図を構築する際に、分布を考慮したキーフレーム選択と不確かさモデルにより、冗長性を抑えつつ高精度で頑健な地図生成を実現した。

• G3Reg: Pyramid Graph-based Global Registration using Gaussian Ellipsoid Model
  2023/8/1
• Contour Context: Abstract Structural Distribution for 3D LiDAR Loop Detection and Metric Pose Estimation
  2023/2/1