Zhijian Qiao
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ビデオ生成自動運転地図構築シーングラフ位置合わせSLAM位置合わせセマンティックマッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MeRoPE: カメラ制御ビデオ生成のためのメトリック回転位置埋め込みビデオ生成2026/9/1
カメラ制御ビデオ生成において、実世界のメトリックカメラ軌道でスケール依存の失敗を起こさない、ノルム保存型の相対カメラエンコーディングMeRoPEを提案した。
- CSMapping: 自動運転のためのスケーラブルなクラウドソーシング意味地図構築とトポロジー推論自動運転地図構築2025/12/1
低コストセンサのノイズに頑健な生成事前分布と制約付き最適化を用いて、クラウドソーシングデータから高精度な意味地図と道路中心線を生成するシステムを提案。
- SG-Reg: 汎用性と効率性を備えたシーングラフ位置合わせシーングラフ位置合わせ2025/4/1
複数の意味的シーングラフを位置合わせするため、意味・トポロジー・形状特徴を統合したノード表現と粗から細へのマッチング、ロバスト姿勢推定を組み合わせた手法を提案。視覚基盤モデルによるデータ生成も導入し、SLAMベンチマークで有効性を示した。
- SLABIM: SLAMとBIMを統合した香港科技大学本館のデータセットSLAM2025/2/1
SLAMとBIMを組み合わせた初のデータセットを構築し、位置合わせ・自己位置推定・意味マッピングの実験で有効性を示した。
- SLIM: 都市環境におけるスケーラブルで軽量なLiDARマッピングSLAM2024/9/1
都市環境での長期LiDARマッピングのため、構造物を線や平面にパラメータ化し、地図統合やポーズグラフ最適化を可能にする軽量でスケーラブルなシステムを提案。KITTIなどで精度と軽量性を検証し、約130KB/kmの低メモリで地図を生成。
- 同じ言語で話そう：ポーズハフ変換によるBIMへのグローバルLiDAR位置合わせ位置合わせ2024/5/1
LiDAR点群とBIMを共通座標系で位置合わせするため、壁と角から三角形記述子を抽出し、ハフ変換と階層的投票で姿勢候補を推定するクロスモダリティ位置合わせ手法を提案した。
- FM-Fusion: 視覚言語基盤モデルで強化されたインスタンス認識セマンティックマッピングセマンティックマッピング2024/2/1
視覚言語基盤モデルから得られるオープンセットな検出結果を確率的に融合し、過分割を統合することで、ゼロショットで汎用的なインスタンス認識セマンティックマップを構築する手法を提案。
- Less is More: Physical-enhanced Radar-Inertial Odometry2024/2/1
- G3Reg: Pyramid Graph-based Global Registration using Gaussian Ellipsoid Model2023/8/1
- Online Monocular Lane Mapping Using Catmull-Rom Spline2023/7/1
- Multi-Session, Localization-oriented and Lightweight LiDAR Mapping Using Semantic Lines and Planes2023/7/1
- Pyramid Semantic Graph-based Global Point Cloud Registration with Low Overlap2023/7/1
- A Registration-aided Domain Adaptation Network for 3D Point Cloud Based Place Recognition2020/12/1
- End-to-End 3D Point Cloud Learning for Registration Task Using Virtual Correspondences2020/11/1