Huan Yin

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RICH-SLAM: レーダSLAMとインクリメンタル・連続ヒルベルト写像
  SLAM2026/6/1

  レーダ計測の疎らさとノイズに対処するため、Rao-Blackwellized粒子フィルタとヒルベルト空間のガウス過程写像を組み合わせたレーダSLAMフレームワークを提案し、連続的で不確実性を考慮した占有地図を生成する。

• TacLoc: 登録の観点からの物体上のグローバル触覚位置推定
  触覚2026/3/1

  触覚センシングによる点群登録を用いて、物体上のポーズ推定をワンショットで行う新しいフレームワークTacLocを提案した。シミュレーションや事前学習モデルを必要とせず、法線ガイドによるグラフ枝刈りと仮説検証パイプラインで高精度を実現する。

• VIMS: 水中環境における視覚・慣性・磁気・ソナーSLAMシステム
  SLAM2025/6/1

  低コスト単一ビームソナーと磁気コイルによる磁気署名を活用し、水中でのスケール推定とループ閉じ込みを改善する新しいSLAMシステムを提案した。

• SLABIM: SLAMとBIMを統合した香港科技大学本館のデータセット
  SLAM2025/2/1

  SLAMとBIMを組み合わせた初のデータセットを構築し、位置合わせ・自己位置推定・意味マッピングの実験で有効性を示した。

• マルチカメラ・マルチマップ視覚慣性自己位置推定：システム、検証、データセット
  VLA2024/12/1

  因果的なリアルタイム自己位置推定を実現するマルチカメラ・マルチマップ視覚慣性システムを提案し、評価指標と長期キャンパスデータセットを構築して有効性を示した。

• SLIM: 都市環境におけるスケーラブルで軽量なLiDARマッピング
  SLAM2024/9/1

  都市環境での長期LiDARマッピングのため、構造物を線や平面にパラメータ化し、地図統合やポーズグラフ最適化を可能にする軽量でスケーラブルなシステムを提案。KITTIなどで精度と軽量性を検証し、約130KB/kmの低メモリで地図を生成。

• ガウススプラッティングを用いたベイズ身体性画像ゴールナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  3Dガウススプラッティングをシーン事前情報として未来の観測を予測し、ベイズ更新で戦略を洗練させることで、モデル予測制御の枠組みで画像ゴールナビゲーションを実現する手法を提案した。

• NuRF: ラディアンスフィールドにおけるパーティクルフィルタ誘導によるロボット視覚自己位置推定
  視覚自己位置推定2024/6/1

  単眼視のみでロボットの6自由度自己位置推定を行うため、ラディアンスフィールドで生成した新規視点とパーティクルフィルタを組み合わせた適応的フレームワークを提案し、従来のモンテカルロ法より7倍速く収束して1m以内の精度を達成した。

• 同じ言語で話そう：ポーズハフ変換によるBIMへのグローバルLiDAR位置合わせ
  位置合わせ2024/5/1

  LiDAR点群とBIMを共通座標系で位置合わせするため、壁と角から三角形記述子を抽出し、ハフ変換と階層的投票で姿勢候補を推定するクロスモダリティ位置合わせ手法を提案した。

• Less is More: Physical-enhanced Radar-Inertial Odometry
  2024/2/1
• レーダーSLAMにおける点の不確かさの導入
  SLAM2024/2/1

  レーダー点の不確かさを極座標でモデル化し、データ対応付けとバックエンド状態推定に組み込むことで、レーダーSLAMの性能を向上させた研究。

• G3Reg: Pyramid Graph-based Global Registration using Gaussian Ellipsoid Model
  2023/8/1
• Online Monocular Lane Mapping Using Catmull-Rom Spline
  2023/7/1
• Pyramid Semantic Graph-based Global Point Cloud Registration with Low Overlap
  2023/7/1
• Multi-Session, Localization-oriented and Lightweight LiDAR Mapping Using Semantic Lines and Planes
  2023/7/1
• A Survey on Global LiDAR Localization: Challenges, Advances and Open Problems
  2023/2/1
• Semantic localization on BIM-generated maps using a 3D LiDAR sensor
  2022/5/1
• One RING to Rule Them All: Radon Sinogram for Place Recognition, Orientation and Translation Estimation
  2022/4/1
• Improved Radar Localization on Lidar Maps Using Shared Embedding
  2021/6/1
• Neural Motion Prediction for In-flight Uneven Object Catching
  2021/3/1
• Radar-to-Lidar: Heterogeneous Place Recognition via Joint Learning
  2021/2/1
• DiSCO: Differentiable Scan Context with Orientation
  2020/10/1
• RaLL: End-to-end Radar Localization on Lidar Map Using Differentiable Measurement Model
  2020/9/1
• Deep Samplable Observation Model for Global Localization and Kidnapping
  2020/9/1
• Radar-on-Lidar: metric radar localization on prior lidar maps
  2020/5/1
• Communication constrained cloud-based long-term visual localization in real time
  2019/3/1
• Multi-session Map Construction in Outdoor Dynamic Environment
  2018/7/1
• Laser map aided visual inertial localization in changing environment
  2018/3/1
• LocNet: Global localization in 3D point clouds for mobile vehicles
  2017/12/1