Boyu Zhou
収録論文 47本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空の記憶：マルチエージェント記憶集約による低高度質問応答VLA2026/9/28
分散したUAVの記憶を地上サーバで集約し、長期間の観測に関する質問に答える低高度質問応答（LAQA）を研究。記憶の価値を評価する生成敵対的試験（GAE）を提案し、通信制約下で記憶品質を最大化するMemCenフレームワークを開発した。
- PerchRL: 高速・不規則運動する傾斜プラットフォームへの視覚ベース俊敏着陸強化学習/ドローン着陸2026/6/1
クアッドローターが高速で不規則に動く傾斜プラットフォームへ視覚のみで着陸する強化学習フレームワークを提案。状態ベース事前学習と視覚ベース微調整の二段階学習と、視覚喪失への頑健性向上手法により、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- LAGOポリシー：滑らかな操作のための遅延認識型非同期拡散ポリシーと目標指向衝突回避計画マニピュレーション2026/6/1
非同期推論時の拡散ポリシーの不連続性と衝突問題を解決するため、軌道最適化を統合した統一的な行動生成フレームワークを提案。遅延認識型ガイダンスと目標指向計画により、滑らかで安全な操作を実現した。
- マッピング認識型ワールドモデルによるアジャイルなクアッドローター飛行飛行制御2026/6/1
クアッドローターの視覚ベース飛行において、生画像再構成ではなく占有・可視性グリッドマップと自己運動を再構成する幾何学認識型ワールドモデルを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- Sphere-VIO: 統一球面表現による異種マルチカメラシステム向けの高速で堅牢な視覚慣性オドメトリVIO2026/6/1
異なるカメラ構成のマルチカメラシステムに対応するため、統一球面パノラマモデルと並列加速された深度誘導トラッキングを備えた、軽量なフィルタベースのVIOフレームワークを提案した。
- AttenA+: ロボット基盤モデルにおける行動の不平等性の是正VLA2026/5/1
ロボットの軌道における速度の不均一性に着目し、速度に基づく行動注意機構で重要区間を強調して学習する、既存モデルに追加可能なフレームワークを提案した。
- FU-MPC：モーター駆動LiDARを用いた効率的かつ高精度なUAV探査のためのフロンティア・不確実性考慮モデル予測制御探査/制御2026/5/1
未知環境でのUAV探査効率と自己位置推定精度を両立するため、独立駆動の回転LiDARを搭載し、飛行軌道に沿ってLiDARの回転を最適化する階層的探査フレームワークを提案した。
- 掌サイズ全方位視覚UAVのスパース位相地図誘導による探査探査/UAV2026/5/1
全方位視覚とスパースな位相地図を用いて、小型UAVの軽量な自律探査システムを提案。密な占有地図や点群を使わず、メモリ消費と計算負荷を抑えつつ効率的な探査を実現した。
- 段階的到達可能グラフと構造事前情報を用いた地上ロボットの多階探索探索2026/5/1
多階建物内での地上ロボットの自律探索を、到達可能な支持面を表す疎なグラフを段階的に構築し、階間の接続性を仮説的に保持することで効率的に行う手法を提案した。
- 連続移動マニピュレーションの効率性と信頼性の調和移動マニピュレーション2026/4/1
人間のように連続した移動マニピュレーションタスクを効率的かつ信頼性高く実行するための統合フレームワークを提案した。信頼性を考慮した軌道プランナーと位相依存の切替制御を組み合わせ、不確実性下での実世界評価で有効性を示した。
- マルチエージェント具現化質問応答のためのメモリ中心電力割り当て群制御2026/4/1
マルチエージェント具現化質問応答（MA-EQA）において、メモリ品質（QoM）を最大化する電力割り当て手法を提案した論文。生成的敵対的試験（GAE）を用いてQoMを評価し、通信リソース制約下で電力配分を最適化する。
- C$^2$-Explorer: 連結性を考慮したタスク表現と連続性駆動のタスク割り当てによる分散型マルチUAV探査群制御2026/3/1
通信制約下でのマルチUAV探査効率を高めるため、未知領域を連結グラフで分割し、非隣接割り当てを抑制する連続性重視のタスク割り当て手法を提案した。シミュレーションで探査時間を43.1%、経路長を33.3%削減し、実機でも有効性を確認した。
- OnFly: 機上ゼロショット空中視覚言語ナビゲーションの安全性と効率性の向上ナビゲーション2026/3/1
UAVが自然言語指示に従って3D環境をナビゲートするゼロショットAVLNのための、完全機上・リアルタイムフレームワークOnFlyを提案。デュアルエージェントアーキテクチャとセマンティック幾何検証器により、安全性と効率性を両立し、シミュレーションで成功率を大幅に向上させた。
- FlyCo: 基盤モデルを活用したドローンによるオープンワールド環境での自律的3D構造スキャン自律飛行2026/1/1
テキストや視覚的指示から、基盤モデルを活用した知覚・予測・計画ループにより、未知環境でドローンが対象構造物を自律的に3Dスキャンするシステムを提案。
- AirHunt: VLMの意味理解と連続計画を橋渡しする効率的な空中物体ナビゲーション空中ナビゲーション2026/1/1
VLMの意味推論と連続経路計画を非同期に融合し、屋外で未知物体をゼロショットで探索するドローン航法システムを提案。
- GUIDE: グローバルグラフ推論と拡散モデルを統合した自律ロボット探索フレームワーク探索2025/9/1
未観測領域の予測を組み込んだ領域評価型グローバルグラフと拡散ポリシーを組み合わせ、屋内環境での探索経路を効率的に計画する手法を提案した。
- DynamicPose：高速移動するカメラと物体のためのリアルタイムで堅牢な6D物体姿勢追跡6D姿勢追跡2025/8/1
カメラと物体が同時に高速移動する場面でも、視覚慣性オドメトリと深度情報を活用した2Dトラッカー、カルマンフィルタを組み合わせ、再学習なしでリアルタイムに6D姿勢を追跡するフレームワークを提案した。
- ApexNav: ターゲット中心の意味融合を用いたゼロショット物体ナビゲーションのための適応的探索戦略物体ナビゲーション2025/4/1
未知環境で目標物体を探すゼロショット物体ナビゲーションにおいて、意味情報の分布に応じて意味推論と幾何探索を切り替え、目標と類似物体の長期記憶を保持することで、誤検出に頑健で効率的な探索を実現した。
- FERMI: ハイブリッド伝搬モデルとスケーラブルな自律データ収集による柔軟な電波マッピング群制御2025/4/1
物理ベースの直接波モデルとニューラルネットを組み合わせて複雑環境の電波伝搬を少ないデータで学習し、マルチロボットによる自律的なデータ収集計画で大規模な電波マップを効率的に構築する手法を提案。
- AKF-LIO: 適応カルマンフィルタによるガウスマップを用いたLiDAR慣性オドメトリLiDAR-慣性オドメトリ2025/3/1
LiDARとIMUのノイズ共分散を適応カルマンフィルタで動的に推定し、センサ信頼度を状況に応じて重み付けするLIOを提案。ガウスベースの地図表現と相関レジストレーションで森林など非構造環境でも頑健に動作する。
- 未知で特徴の乏しい環境におけるクアッドロータ飛行のための知覚考慮型プランニング知覚考慮型プランニング2025/3/1
未知で特徴が少ない環境でも自己位置推定を維持しながら飛行できるよう、視点遷移グラフとヨー軌道生成を用いた知覚考慮型プランニング手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 未知環境における協調探査のためのマルチロボットシステム：サーベイ群制御2025/3/1
未知の大規模環境での協調探査を実現するマルチロボットシステムについて、自己位置推定・地図統合、協調行動計画、通信制約などの構成要素を体系的に整理したサーベイ論文。
- 複雑環境における全身安全を考慮した移動マニピュレータの局所反応制御マニピュレーション2025/1/1
移動マニピュレータの制御を時間領域の単一ステップ問題から空間領域の多段最適化問題へと再定式化し、リンクごとの衝突回避制約を効率的に解く局所反応制御手法を提案した。狭く混雑した環境での安全性・効率・タスク完了率が大幅に向上することを示した。
- 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓群制御2025/1/1
異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。
- EPIC: 大規模環境向け軽量LiDARベースUAV探索フレームワーク探索2024/10/1
占有格子地図を使わず点群データを直接活用し、観測マップとトポロジカルグラフで大規模環境をリアルタイム探索する軽量LiDARベースUAVフレームワークを提案。
- SOAR: 異種UAV群による探索と撮影の同時実行で高速自律再構成群制御2024/9/1
LiDAR搭載の探索機とカメラ搭載の撮影機からなる異種マルチUAVシステムを提案し、探索と撮影を並行して進めることで複雑環境の高速な3次元再構成を実現した。
- FALCON：カバレッジ経路誘導による高速自律飛行探索自律探索2024/7/1
未探索領域を効率的にカバーする経路を生成し、階層的な計画でドローンの自律探索を高速化するフレームワークを提案。
- APACE: クアッドロータ飛行のための俊敏かつ知覚を考慮した軌道生成飛行制御/知覚考慮計画2024/3/1
フレーム間の特徴対応付け可能性を考慮し、視覚推定誤差を抑えつつ俊敏で安全なクアッドロータの軌道を生成する手法を提案。シミュレータと実機実験で推定精度が最大1桁向上することを示した。
- MASSTAR: 表面予測と補完のためのマルチモーダル大規模シーンデータセットと汎用ツールチェーン3Dシーン理解2024/3/1
複雑な3D環境から高品質なシーンモデルとマルチモーダル情報を効率的に抽出するツールチェーンを開発し、1000以上のシーンモデルを含む大規模データセットを構築した。
- H3-Mapping: 階層的ハイブリッド表現による準異種特徴グリッドを用いたリアルタイム高密度マッピング高密度マッピング2024/3/1
NeRFベースの高密度マッピングにおいて、準異種特徴グリッドと勾配支援カバレッジ最大化キーフレーム選択を導入し、テクスチャ再構成の高速化と高品質化を実現した。
- Star-Searcher: A Complete and Efficient Aerial System for Autonomous Target Search in Complex Unknown Environments2024/2/1
- AutoTrans: A Complete Planning and Control Framework for Autonomous UAV Payload Transportation2023/10/1
- FC-Planner: A Skeleton-guided Planning Framework for Fast Aerial Coverage of Complex 3D Scenes2023/9/1
- MacFormer: Map-Agent Coupled Transformer for Real-time and Robust Trajectory Prediction2023/8/1
- H2-Mapping: Real-time Dense Mapping Using Hierarchical Hybrid Representation2023/6/1
- PredRecon: A Prediction-boosted Planning Framework for Fast and High-quality Autonomous Aerial Reconstruction2023/2/1
- RACER: Rapid Collaborative Exploration with a Decentralized Multi-UAV System2022/9/1
- Fast 3D Sparse Topological Skeleton Graph Generation for Mobile Robot Global Planning2022/8/1
- Exploration with Global Consistency Using Real-Time Re-integration and Active Loop Closure2022/4/1
- Estimation and Adaption of Indoor Ego Airflow Disturbance with Application to Quadrotor Trajectory Planning2021/9/1
- Omni-swarm: A Decentralized Omnidirectional Visual-Inertial-UWB State Estimation System for Aerial Swarms2021/3/1
- FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning2020/10/1
- RAPTOR: Robust and Perception-aware Trajectory Replanning for Quadrotor Fast Flight2020/7/1
- Robust Real-time UAV Replanning Using Guided Gradient-based Optimization and Topological Paths2019/12/1
- Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight2019/7/1
- Teach-Repeat-Replan: A Complete and Robust System for Aggressive Flight in Complex Environments2019/7/1
- FIESTA: Fast Incremental Euclidean Distance Fields for Online Motion Planning of Aerial Robots2019/3/1