Chuhao Liu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SG-Reg: 汎用性と効率性を備えたシーングラフ位置合わせ
  シーングラフ位置合わせ2025/4/1

  複数の意味的シーングラフを位置合わせするため、意味・トポロジー・形状特徴を統合したノード表現と粗から細へのマッチング、ロバスト姿勢推定を組み合わせた手法を提案。視覚基盤モデルによるデータ生成も導入し、SLAMベンチマークで有効性を示した。

• SLABIM: SLAMとBIMを統合した香港科技大学本館のデータセット
  SLAM2025/2/1

  SLAMとBIMを組み合わせた初のデータセットを構築し、位置合わせ・自己位置推定・意味マッピングの実験で有効性を示した。

• 同じ言語で話そう：ポーズハフ変換によるBIMへのグローバルLiDAR位置合わせ
  位置合わせ2024/5/1

  LiDAR点群とBIMを共通座標系で位置合わせするため、壁と角から三角形記述子を抽出し、ハフ変換と階層的投票で姿勢候補を推定するクロスモダリティ位置合わせ手法を提案した。

• FM-Fusion: 視覚言語基盤モデルで強化されたインスタンス認識セマンティックマッピング
  セマンティックマッピング2024/2/1

  視覚言語基盤モデルから得られるオープンセットな検出結果を確率的に融合し、過分割を統合することで、ゼロショットで汎用的なインスタンス認識セマンティックマップを構築する手法を提案。

• Towards View-invariant and Accurate Loop Detection Based on Scene Graph
  2023/5/1
• Estimation and Adaption of Indoor Ego Airflow Disturbance with Application to Quadrotor Trajectory Planning
  2021/9/1
• An Augmented Reality Interaction Interface for Autonomous Drone
  2020/8/1
• Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight
  2019/7/1