Zechen Hu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
UWB/VINSキャリブレーション強化学習群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UWB支援視覚慣性ナビゲーションのためのバイアス補正を伴うロバストオンラインキャリブレーションUWB/VINSキャリブレーション2025/8/1
UWBアンカーのオンラインキャリブレーションにおいて、ロボット自己位置推定の不確かさを明示的に考慮し、Schmidtカルマンフィルタによる密結合オンライン補正で初期推定誤差に頑健な手法を提案した。
- CARoL: ロボット学習のための文脈適応強化学習2025/6/1
システムダイナミクスの状態遷移から文脈を認識し、過去の知識との類似性を評価して新タスクに適応させる強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実車で有効性を示した。
- 敵対環境下における協調機動の学習群制御2024/7/1
敵の位置がランダムな環境でロボットチームが経路を進む際、速度を落として「ガード」役になる行動と移動速度のトレードオフを強化学習で解き、チーム全体のコストを抑える協調行動を獲得した研究。
- Bi-CL：二段階最適化によるロボット協調のための強化学習フレームワーク群制御2024/4/1
集中学習・分散実行の枠組みで、強化学習と模倣学習を二段階最適化として組み合わせ、ロボット間の情報不足によるずれを補正する仕組みを導入した協調制御手法を提案した論文。
- 強化学習によるグラフ上のチーム協調のスケーリング群制御2024/3/1
危険な辺のコストを支援行動で下げるグラフ上のチーム協調問題をMDPとして定式化し、強化学習で大規模なノード数・エージェント数でも効率的に解けることを示した。