Jiawei Xia

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRISM: ワールドモデルにおける事前知識誘導型想像サンプリング
  モデルベース強化学習2026/6/1

  学習済みワールドモデルを用いたプランニングにおいて、候補アクションの生成を事前分布で誘導する手法を提案。軽量なMLPで状態条件付きガウス事前分布を予測し、プランナーのサンプリング分布に融合することで性能を向上させた。

• PL-LIT: 点・線特徴と熱画像マッピングを用いたLiDAR-慣性-熱SLAM
  SLAM2026/6/1

  熱画像の課題を解決するため、点・線特徴抽出と光度校正を組み合わせたLiDAR-慣性-熱SLAMシステムを提案し、長距離熱赤外データセットで最先端性能を達成した。

• CVIRO: リー群に基づく一貫性のある密結合視覚慣性測距オドメトリ
  VIO2025/8/1

  UWBアンカー位置の不確かさを状態に組み込み、リー群の不変誤差特性を利用して観測性の一貫性を保つ視覚慣性測距オドメトリを提案し、高精度な自己位置推定を実現した。

• UWB支援視覚慣性ナビゲーションのためのバイアス補正を伴うロバストオンラインキャリブレーション
  UWB/VINSキャリブレーション2025/8/1

  UWBアンカーのオンラインキャリブレーションにおいて、ロボット自己位置推定の不確かさを明示的に考慮し、Schmidtカルマンフィルタによる密結合オンライン補正で初期推定誤差に頑健な手法を提案した。