Yuxuan Yang
Beijing University of Posts and Telecommunications
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ManiVid: 改変動画の統合的解釈可能なフォレンジック解析動画フォレンジック2026/9/25
改変動画の検出・改変領域の特定・異常説明を統合的に行うタスクとデータセット、フレームワークを提案。
- CrossSafe: 異形態ロボット間で汎用化する潜在安全フィルタ安全フィルタ/異形態学習2026/9/24
ロボットの形態情報を条件とした潜在空間でのハミルトン・ヤコビ到達可能性解析により、異なる機体間で安全制約を共有できる安全フィルタを提案した。
- 汎用言語条件付き潜在安全フィルタに向けて安全フィルタ2026/8/1
言語で指定された安全制約を満たすように、ハミルトン-ヤコビ安全アクターと批評家を条件付けする安全フィルタを提案し、ピックアンドプレースやテーブル拭きなどのタスクで制約違反を減らし、未見の制約への部分的な転移を示した。
- 潜在誘導フローマッチングによる視覚言語行動ポリシーの改善VLA2026/6/1
視覚言語行動ポリシーに、成功可能性の軌跡を学習する自己誘導型フローマッチングを導入し、外部批評家なしで最良の行動選択を可能にする手法を提案した。
- 散らかった環境でのロボット把持のための単視点形状補完マニピュレーション2025/12/1
単視点の深度画像から拡散モデルを用いて物体の完全な3D形状を補完し、散らかった家庭用品の把持成功率を向上させる手法を提案した。
- 安全フィルタのアンサンブルと共形予測による制御システムの安全性の統計的保証安全保証2025/11/1
学習したハミルトン・ヤコビ値関数と安全政策の不確実性を共形予測で境界付け、確率的な安全保証を提供するフレームワークを提案。独立に訓練した値関数のアンサンブルを安全フィルタとして用いる手法も検討。
- コンテキストは現実ギャップを埋められるか？コンテキスト認識ポリシーのSim-to-Real転送sim2real2025/11/1
シミュレーションから実機への転送において、動力学パラメータの推定値（コンテキスト）をポリシーに条件付けることで性能が向上するかを検証し、実機の押し操作タスクで有効性を示した。
- 逆制約学習による専門家デモンストレーションからのニューラル制御バリア関数の学習安全制御2025/10/1
専門家のデモンストレーションから逆制約学習を用いて安全・危険を分類する制約関数を訓練し、それを用いてニューラル制御バリア関数を学習する手法を提案。4環境で既存手法を上回る性能を示した。
- 事前学習済み視覚モデルを用いた潜在安全フィルタの設計安全フィルタ/視覚制御2025/9/1
事前学習済み視覚モデルをバックボーンとして、視覚ベース制御システムのための安全フィルタを設計し、その有効性と学習方法のトレードオフを検証した論文。
- 第1回WARAロボティクス移動マニピュレーションチャレンジ — 得られた教訓移動マニピュレーション2025/5/1
実験室でのガラス器具の運搬・洗浄を自動化する移動マニピュレーション競技会を開催し、参加チームの手法と教訓を報告した。