Marco Iannotta

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンテキストは現実ギャップを埋められるか？コンテキスト認識ポリシーのSim-to-Real転送
  sim2real2025/11/1

  シミュレーションから実機への転送において、動力学パラメータの推定値（コンテキスト）をポリシーに条件付けることで性能が向上するかを検証し、実機の押し操作タスクで有効性を示した。

• 第1回WARAロボティクス移動マニピュレーションチャレンジ — 得られた教訓
  移動マニピュレーション2025/5/1

  実験室でのガラス器具の運搬・洗浄を自動化する移動マニピュレーション競技会を開催し、参加チームの手法と教訓を報告した。

• ビヘイビアツリー方策の強化学習によるオンザフライ適応
  マニピュレーション2025/3/1

  ビヘイビアツリー構造を保ちつつ強化学習で局所的なタスク変動にサンプル効率よく適応する階層的手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• Heterogeneous Full-body Control of a Mobile Manipulator with Behavior Trees
  2022/10/1
• A Stack-of-Tasks Approach Combined with Behavior Trees: a New Framework for Robot Control
  2022/9/1