Alberta Longhini
KTH Royal Institute of Technology
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 行動表現の方向・スケール分解：VLAモデルで何をトークン化すべきかの再考VLA2026/9/24
VLAモデルの行動トークン化において、並進・回転の増分を方向とスケールに分解するDSD表現を提案し、シミュレーションと実機で成功率の向上を実証した。
- 接触を伴うタスクにおけるVLAの失敗原因の解明とその修正方法VLA/接触操作2026/8/1
視覚言語行動モデルが接触を伴う操作タスクで失敗する原因を2つのモードに分類し、それぞれに特化した対策を組み合わせたFACTを提案。実機2500回の評価で成功率66%を達成した。
- マルチモーダル生成ポリシーの微調整のための行動モード発見ロボット操作/強化学習2026/5/1
強化学習による生成ポリシーの微調整で行動の多様性が失われる問題に対し、潜在的な行動モードを教師なしで発見し、相互情報量を内在報酬として利用することで、タスク成功率を保ちつつ多様な行動を維持する手法を提案した。
- 応力誘導強化学習による変形・壊れやすい物体の穏やかなSim-to-Realマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
応力をペナルティとする報酬とオフライン実演・カリキュラム学習を組み合わせ、豆腐のような壊れやすい物体をシミュレーションから実世界へゼロショットで穏やかに操作する手法を提案した。
- 第1回WARAロボティクス移動マニピュレーションチャレンジ — 得られた教訓移動マニピュレーション2025/5/1
実験室でのガラス器具の運搬・洗浄を自動化する移動マニピュレーション競技会を開催し、参加チームの手法と教訓を報告した。
- DLO-Splatting: 3Dガウシアンスプラッティングによる変形可能な線状物体の追跡変形物体操作2025/5/1
多視点RGB画像とグリッパ状態から、予測更新フィルタリングと3Dガウシアンスプラッティングを用いて変形可能な線状物体の3D形状を推定する手法を提案し、結び目作成タスクで有効性を示した。
- FLAME: ロボットマニピュレーションのための連合学習ベンチマークマニピュレーション2025/3/1
多様な環境で収集した16万件超の実演データセットと連合学習フレームワークを構築し、ロボットマニピュレーション政策の分散学習を評価する初のベンチマークを提案した。
- Cloth-Splatting: RGB画像からの3D布状態推定状態推定2025/1/1
RGB画像のみを教師信号として、3Dガウシアンスプラッティングとメッシュ表現を組み合わせ、布の3D状態を予測・更新する手法を提案。推定精度の向上と収束時間の短縮を実現した。
- 布マニピュレーション研究の展開：レビュー布マニピュレーション2024/7/1
布や衣類のロボット操作に関する研究を、モデリング・知覚・ベンチマーク・操作の観点から整理し、布の多様性への対応度を分析して今後の課題を示したレビュー論文。
- 布物体の標準化とロボットマニピュレーションにおけるその重要性マニピュレーション2024/3/1
布の弾性・剛性・摩擦などの特性をロボット応用向けに評価する枠組みを提案し、5つの基本操作への影響を調べた研究。
- AdaFold: フィードバックループ操作による布の折り畳み軌道の適応マニピュレーション2024/3/1
RGB-D画像から布の粒子表現を抽出し、モデル予測制御で折り畳み軌道を逐次再計画するフィードバックループ型フレームワークを提案。幾何特徴から意味記述子を得ることで曖昧な点群を区別し、異なる物性の布への適応とsim2realを実現した。
- Elastic Context: Encoding Elasticity for Data-driven Models of Textiles2022/9/1
- EDO-Net: Learning Elastic Properties of Deformable Objects from Graph Dynamics2022/9/1
- Textile Taxonomy and Classification Using Pulling and Twisting2021/3/1