Ihab Tabbara

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CrossSafe: 異形態ロボット間で汎用化する潜在安全フィルタ
  安全フィルタ/異形態学習2026/9/24

  ロボットの形態情報を条件とした潜在空間でのハミルトン・ヤコビ到達可能性解析により、異なる機体間で安全制約を共有できる安全フィルタを提案した。

• 汎用言語条件付き潜在安全フィルタに向けて
  安全フィルタ2026/8/1

  言語で指定された安全制約を満たすように、ハミルトン-ヤコビ安全アクターと批評家を条件付けする安全フィルタを提案し、ピックアンドプレースやテーブル拭きなどのタスクで制約違反を減らし、未見の制約への部分的な転移を示した。

• サンプリングベース到達可能性の限界について：幾何学、動力学、サンプル複雑度
  到達可能性解析2026/7/1

  サンプリングベースの到達可能集合推定の精度とサンプル複雑度を理論的に解析し、初期集合の幾何学的性質と動力学のリプシッツ連続性が重要であることを示した。

• 学習された安全フィルタと適応共形推論を用いた安全制御
  安全制御2026/4/1

  本論文は、学習ベースの安全フィルタと適応共形推論を組み合わせ、不確実性を考慮して安全でない動作を動的に回避する手法ACoFiを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 安全フィルタのアンサンブルと共形予測による制御システムの安全性の統計的保証
  安全保証2025/11/1

  学習したハミルトン・ヤコビ値関数と安全政策の不確実性を共形予測で境界付け、確率的な安全保証を提供するフレームワークを提案。独立に訓練した値関数のアンサンブルを安全フィルタとして用いる手法も検討。

• 事前学習済み視覚モデルを用いた潜在安全フィルタの設計
  安全フィルタ/視覚制御2025/9/1

  事前学習済み視覚モデルをバックボーンとして、視覚ベース制御システムのための安全フィルタを設計し、その有効性と学習方法のトレードオフを検証した論文。

• オフラインデータから保守的なニューラル制御バリア関数を学習する
  安全制御2025/5/1

  オフラインデータセットから安全フィルタ用のニューラル制御バリア関数を学習する手法を提案し、分布外状態への到達を抑制することで既存手法より安全性とタスク性能の両立を実現した。

• 視覚ベース安全制御フィルタのアンサンブル学習
  安全制御2024/12/1

  視覚観測から安全フィルタを学習する際に、アンサンブル手法が精度と分布外汎化を向上させるかを実験的に検証した。