Todor Stoyanov

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 散らかった環境でのロボット把持のための単視点形状補完
  マニピュレーション2025/12/1

  単視点の深度画像から拡散モデルを用いて物体の完全な3D形状を補完し、散らかった家庭用品の把持成功率を向上させる手法を提案した。

• コンテキストは現実ギャップを埋められるか？コンテキスト認識ポリシーのSim-to-Real転送
  sim2real2025/11/1

  シミュレーションから実機への転送において、動力学パラメータの推定値（コンテキスト）をポリシーに条件付けることで性能が向上するかを検証し、実機の押し操作タスクで有効性を示した。

• 新規合成視点での把持生成のための放射輝度場の活用
  マニピュレーション2025/5/1

  Gaussian Splattingなどの放射輝度場を用いて新規視点画像を合成し、把持姿勢生成の精度とカバレッジを向上させる手法を提案した。

• 定義済み行動を超えて：行動木と動的運動プリミティブを統合したロボットのデモンストレーション学習
  模倣学習2025/5/1

  行動木（BT）と動的運動プリミティブ（DMP）を統合し、単一のデモンストレーションからBT構造とDMP行動を同時に学習することで、事前定義された行動を不要にした手法を提案。

• ビヘイビアツリー方策の強化学習によるオンザフライ適応
  マニピュレーション2025/3/1

  ビヘイビアツリー構造を保ちつつ強化学習で局所的なタスク変動にサンプル効率よく適応する階層的手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• Learning Extrinsic Dexterity with Parameterized Manipulation Primitives
  2023/10/1
• Heterogeneous Full-body Control of a Mobile Manipulator with Behavior Trees
  2022/10/1
• Transferring Knowledge for Reinforcement Learning in Contact-Rich Manipulation
  2022/10/1
• A Stack-of-Tasks Approach Combined with Behavior Trees: a New Framework for Robot Control
  2022/9/1
• Sensors for Mobile Robots
  2022/6/1
• Software Architectures for Mobile Robots
  2022/6/1
• Ensemble of Sparse Gaussian Process Experts for Implicit Surface Mapping with Streaming Data
  2020/2/1
• Object-RPE: Dense 3D Reconstruction and Pose Estimation with Convolutional Neural Networks for Warehouse Robots
  2019/8/1
• High-quality Instance-aware Semantic 3D Map Using RGB-D Camera
  2019/3/1
• Safe-To-Explore State Spaces: Ensuring Safe Exploration in Policy Search with Hierarchical Task Optimization
  2018/10/1
• An Eigenshapes Approach to Compressed Signed Distance Fields and Their Utility in Robot Mapping
  2016/9/1