Yuwen Liao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• G2-Nav: 接地され保護された視覚言語コストマップによるロボットの社会的ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  大規模視覚言語モデル(VLM)の社会的推論をコストマップに変換し、安全性チェックを加えることで、実世界での自律社会的ナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。

• CleanUpBench：実環境に即した掃き掃除と把持の身体性AIベンチマーク
  sim2real2025/8/1

  NVIDIA Isaac Sim上で、掃き機構と6自由度アームを備えた移動清掃ロボットが多様な物体を掃除・把持するタスクを評価する再現可能なベンチマークを提案。

• 追従こそがすべて：人をプランナーとして活用する群衆ナビゲーション
  群衆ナビゲーション2025/4/1

  群衆環境でロボットが適切な人間をリーダーとして選び、その人に追従することで安全かつ効率的に目的地へ移動する手法を提案した論文。

• AToM: 長期的な人間-ロボットインタラクションにおける適応的な心の理論に基づく人間動作予測
  人間動作予測2025/2/1

  心の理論に基づき、ゲーム理論モデルとアンセンテッドカルマンフィルタを用いて人間の内部信念を推定し、長期的な人間-ロボットインタラクションにおける人間の動作を適応的に予測する手法を提案。

• 多軸スワーブ駆動AMRのための掃引体積を考慮した軌道計画とMPC追従
  軌道計画/MPC2024/12/1

  多軸スワーブ駆動の自律移動ロボットに対し、旋回時の掃引体積を最小化するSDF経路計画と、各車輪の独立操舵を扱うMPC追従を組み合わせ、狭所でも高精度・高安全に走行できる枠組みを提案した。