Fen Liu
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 踏み出す前に予測せよ：疎な誘導下での動的障害物回避のための検証可能な占有予測歩行2026/9/22
脚ロボットが疎なウェイポイント誘導下で動く障害物を避けるため、LiDAR履歴から将来の占有マップを予測し速度選択に用いる局所回避ポリシーLOOPを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- ノイズを含む距離観測による空中目標の包囲と迎撃群制御2025/8/1
ノイズのある距離計測だけを使い、複数UAVが観測性を保つ振動軌道で目標の位置・速度を推定しながら包囲・迎撃する制御法を提案し、実機実験で検証した。
- 運動整合したRGBとイベント手がかりによるラベル不要の長期的3次元UAV軌道予測UAV軌道予測2025/7/1
LiDAR点群から教師なしで抽出した軌道をカメラ画像と運動整合させて疑似ラベルを生成し、視覚Mambaネットワークと運動学的推定を自己教師ありで組み合わせてドローンの将来3D軌道を予測する手法を提案。手動ラベルなしで5秒先の3D誤差を約40%削減した。
- 距離計測のみを用いた自律型3次元移動目標の包囲と迎撃群制御2025/6/1
2機のドローンがノイズを含む距離計測のみから敵ドローンの相対位置を推定し、包囲から迎撃まで自律的に行う戦略を提案・実機検証した。
- UUVの姿勢制御による観測性向上を利用した水中ターゲットの6D状態推定状態推定2025/6/1
単一のUUVが2つのソナーによる距離計測のみを用い、姿勢制御で観測性を高めながら非協力的なターゲットとの相対6D状態を推定するフレームワークを提案。
- 多軸スワーブ駆動自律移動ロボットのためのタイヤ摩耗を考慮した軌道追従制御軌道追従制御2025/6/1
多軸スワーブ駆動AGVの軌道追従において、タイヤ摩耗を目的関数に組み込んだ階層型モデル予測制御を提案し、実時間で解くことで摩耗を最大65%低減した。
- AirSwarm: 市販ドローンで低コストなマルチUAV研究を実現群制御2025/3/1
TelloやAnafiなどの安価な市販ドローンを使い、外部測位なしの視覚SLAMと階層制御でセンチメートル級の編隊飛行・軌道追従を可能にしたオープンソースの群制御フレームワーク。
- 距離のみ計測による反同期制御を用いた非協力確率標的の包囲群制御2025/2/1
GPSが使えない環境で2機のエージェントが距離計測のみから標的位置を推定し、反同期制御で非協力的な移動標的を包囲する手法を提案した。
- 多軸スワーブ駆動AMRのための掃引体積を考慮した軌道計画とMPC追従軌道計画/MPC2024/12/1
多軸スワーブ駆動の自律移動ロボットに対し、旋回時の掃引体積を最小化するSDF経路計画と、各車輪の独立操舵を扱うMPC追従を組み合わせ、狭所でも高精度・高安全に走行できる枠組みを提案した。
- スパース点群を用いた教師なしUAV 3次元軌道推定UAV追跡2024/12/1
複数のLiDARスキャンを時空間的に融合し、教師なしで小型UAVの3次元軌道を高精度に推定する手法を提案。CVPR 2024 UG2+チャレンジで4位に入賞した。
- 相対距離測位とニューラル反同期制御による複数の非協力目標の包囲群制御2024/11/1
GPSが使えない環境で、2機のエージェントが搭載センサの相対距離のみから複数の非協力目標の中心を推定し、互いに反対側に位置しながら包囲する分散制御手法を提案した。
- AIR-Embodied: 具現化大規模言語モデルによる効率的な能動的3DGSインタラクション・再構成フレームワーク3D再構成2024/9/1
具現化AIエージェントとマルチモーダル大規模言語モデルを統合し、視点選択とインタラクションを閉ループ推論で計画することで、能動的な3Dガウシアンスプラッティング再構成の効率と品質を向上させるフレームワークを提案。
- 複雑環境における距離ベースの複数非協力地上目標包囲群制御2024/9/1
GPSの使えない障害物の多い環境で、複数ドローンが距離センサのみを用いて複数の地上目標を包囲するための、目標状態推定と協調制御の手法を提案した論文。
- MMAUD: 現代の小型ドローン脅威に対応する包括的マルチモーダル対UAVデータセット対UAV検出2024/2/1
小型UAVの検出・機種分類・軌道推定のため、ステレオ視・LiDAR・レーダー・音響アレイを統合し、Leicaによる高精度正解データを備えたマルチモーダルデータセットを構築した。