Tianxin Hu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 踏み出す前に予測せよ：疎な誘導下での動的障害物回避のための検証可能な占有予測
  歩行2026/9/22

  脚ロボットが疎なウェイポイント誘導下で動く障害物を避けるため、LiDAR履歴から将来の占有マップを予測し速度選択に用いる局所回避ポリシーLOOPを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• ガウス信念マッピングと二領域カバレッジによる疎な証拠発見のためのマルチエージェント地球外探査
  群制御2026/3/1

  月面などの過酷な環境で、複数のロボットが限られた通信のもとで科学的に価値のある証拠を効率的かつ安全に探索するための経路計画フレームワークを提案した。

• STARC: 緊急対応における人間とロボットの協調のための壁越し拡張現実フレームワーク
  AR/人間ロボット協調2025/9/1

  ロボットのマッピングと救助隊員装着のLiDARを融合し、壁越しに人や危険をARで可視化するシステムを開発、実証した。

• ハイブリッドRTG-太陽電源下における惑星探査ローバのエネルギー制約付きナビゲーション
  ナビゲーション2025/9/1

  RTGと太陽電池を併用する惑星ローバ向けに、瞬時電力制約と累積エネルギー予算を組み込んだSE(2)多項式軌道最適化を提案し、滑らかで動的に実行可能かつ電力制約を満たす軌道を生成する。

• CleanUpBench：実環境に即した掃き掃除と把持の身体性AIベンチマーク
  sim2real2025/8/1

  NVIDIA Isaac Sim上で、掃き機構と6自由度アームを備えた移動清掃ロボットが多様な物体を掃除・把持するタスクを評価する再現可能なベンチマークを提案。

• 多軸スワーブ駆動自律移動ロボットのためのタイヤ摩耗を考慮した軌道追従制御
  軌道追従制御2025/6/1

  多軸スワーブ駆動AGVの軌道追従において、タイヤ摩耗を目的関数に組み込んだ階層型モデル予測制御を提案し、実時間で解くことで摩耗を最大65%低減した。

• 多軸スワーブ駆動AMRのための掃引体積を考慮した軌道計画とMPC追従
  軌道計画/MPC2024/12/1

  多軸スワーブ駆動の自律移動ロボットに対し、旋回時の掃引体積を最小化するSDF経路計画と、各車輪の独立操舵を扱うMPC追従を組み合わせ、狭所でも高精度・高安全に走行できる枠組みを提案した。