Yutian Chen

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAC-I²：ロバストな視覚慣性融合のための学習によるメトリクス対応共分散
  状態推定2026/9/7

  視覚とIMUの融合において、事前定義された不確かさではなく、学習により各モダリティのノイズを反映した共分散を推定し、初期化とキャリブレーションのロバスト性を向上させる手法を提案した。

• HiVLA: 視覚基盤中心の階層型身体化操作システム
  VLA/操作2026/4/1

  高レベルの意味的計画と低レベルの運動制御を分離した階層型VLAシステムを提案し、VLMの推論能力を保ちつつ、拡散トランスフォーマーによる行動生成で長期的なスキル合成と細かい操作を向上させた。

• Co-Me: 視覚幾何Transformerのための信頼度誘導トークン統合
  効率化2025/11/1

  再学習なしで視覚幾何Transformerを高速化するため、軽量な信頼度予測器でトークンを不確実性順に並べ、低信頼トークンを統合する手法を提案。VGGTやPi3で最大21倍超の高速化を実現。

• バーチャルコミュニティ：人間・ロボット・社会のためのオープンワールド
  社会シミュレーション2025/8/1

  人間とロボットが共存する社会をシミュレートするオープンソースのマルチエージェント物理シミュレータを構築し、コミュニティ計画とロボット協調の2つの課題を提案した。

• UFM: フローとマッチングを統合するシンプルな密対応モデル
  密対応2025/6/1

  広基線マッチングとオプティカルフローを単一のTransformerで統合学習し、両タスクで専門手法を上回る精度と速度を実現した。

• AirIO: IMU特徴の可観測性を高めた慣性オドメトリ学習
  慣性オドメトリ/UAV2025/1/1

  生のIMUデータを機体座標系のまま扱い姿勢情報も明示的に入力することで、UAVの動的な飛行でも高精度に自己位置推定できる学習型慣性オドメトリを提案した。

• MAC-VO: メトリクス対応共分散を用いた学習ベースステレオ視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2024/9/1

  学習したマッチング不確かさをキーポイント選択とポーズグラフ最適化の重み付けに活用し、空間誤差と軸間相関を捉える共分散モデルを導入したステレオ視覚オドメトリ手法を提案。

• GATS: Gather-Attend-Scatter
  2024/1/1
• AirIMU: Learning Uncertainty Propagation for Inertial Odometry
  2023/10/1
• PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics
  2023/9/1
• $\pi2\text{vec}$: Policy Representations with Successor Features
  2023/6/1
• A Generalist Agent
  2022/5/1
• Variational Gaussian Process State-Space Models
  2014/6/1