Yuheng Qiu

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット学習と制御のための世界行動モデル：サーベイ
  VLA2026/9/13

  未来の世界予測と実行可能な行動生成を統合したWorld-Action Models（WAMs）について、ロボティクス視点で分類・応用・評価・課題を整理したサーベイ。

• MAC-I²：ロバストな視覚慣性融合のための学習によるメトリクス対応共分散
  状態推定2026/9/7

  視覚とIMUの融合において、事前定義された不確かさではなく、学習により各モダリティのノイズを反映した共分散を推定し、初期化とキャリブレーションのロバスト性を向上させる手法を提案した。

• Co-Me: 視覚幾何Transformerのための信頼度誘導トークン統合
  効率化2025/11/1

  再学習なしで視覚幾何Transformerを高速化するため、軽量な信頼度予測器でトークンを不確実性順に並べ、低信頼トークンを統合する手法を提案。VGGTやPi3で最大21倍超の高速化を実現。

• UFM: フローとマッチングを統合するシンプルな密対応モデル
  密対応2025/6/1

  広基線マッチングとオプティカルフローを単一のTransformerで統合学習し、両タスクで専門手法を上回る精度と速度を実現した。

• TartanGround: 地上ロボットの知覚とナビゲーションのための大規模データセット
  データセット/知覚・ナビゲーション2025/5/1

  多様な環境で動く地上ロボット向けに、360度ステレオカメラやLiDAR、占有マップなどを含む大規模マルチモーダルデータセットを構築し、知覚・SLAMタスクの汎化性能評価を可能にした。

• RayFronts: オンラインシーン理解と探索のためのオープンセット意味論的レイフロンティア
  意味論的マッピング2025/4/1

  距離内のボクセルと距離外のレイにオープンセット意味論を統合し、効率的な意味論的マッピングと探索を可能にする表現を提案。

• 微分可能MPCを用いたUAV姿勢制御のためのEnd-to-End自己教師あり学習
  制御/MPC2025/4/1

  学習ベースの慣性オドメトリと微分可能モデル予測制御を組み合わせ、UAV姿勢制御を自己教師ありでEnd-to-End学習する枠組みを提案。強風下でも有効で、MPCパラメータとIMU予測性能を同時に改善できる。

• AirIO: IMU特徴の可観測性を高めた慣性オドメトリ学習
  慣性オドメトリ/UAV2025/1/1

  生のIMUデータを機体座標系のまま扱い姿勢情報も明示的に入力することで、UAVの動的な飛行でも高精度に自己位置推定できる学習型慣性オドメトリを提案した。

• SuperLoc: アラインメントリスク予測による堅牢なLiDAR慣性自己位置推定
  自己位置推定2024/12/1

  最適化前にアラインメントリスクを予測することで、劣化環境でも失敗を早期検知し、LiDAR慣性自己位置推定の精度と堅牢性を大幅に向上させる手法を提案した。

• MAC-VO: メトリクス対応共分散を用いた学習ベースステレオ視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2024/9/1

  学習したマッチング不確かさをキーポイント選択とポーズグラフ最適化の重み付けに活用し、空間誤差と軸間相関を捉える共分散モデルを導入したステレオ視覚オドメトリ手法を提案。

• 命令的学習：ロボット自律性のための自己教師ありニューロシンボリック学習フレームワーク
  ニューロシンボリック2024/6/1

  ニューラルモジュール・推論エンジン・記憶システムを二段階最適化で相互学習させる自己教師ありニューロシンボリック手法を提案し、経路計画や最適制御など5タスクで有効性を検証した。

• AirIMU: Learning Uncertainty Propagation for Inertial Odometry
  2023/10/1
• PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics
  2023/9/1
• SubT-MRS Dataset: Pushing SLAM Towards All-weather Environments
  2023/7/1
• PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization
  2022/9/1
• AirObject: A Temporally Evolving Graph Embedding for Object Identification
  2021/11/1
• Unsupervised Online Learning for Robotic Interestingness with Visual Memory
  2021/11/1
• AirDOS: Dynamic SLAM benefits from Articulated Objects
  2021/9/1
• Visual Memorability for Robotic Interestingness via Unsupervised Online Learning
  2020/5/1
• TartanAir: A Dataset to Push the Limits of Visual SLAM
  2020/3/1