Junyi Geng
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オンボード知覚・方策学習・全身制御による屋外空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/9/24
拡散方策とLiDAR慣性オドメトリ、全身MPCを組み合わせ、屋外環境で空中マニピュレータが物体を操作できる実世界フレームワークを実現した。
- AM-Bench: 空中マニピュレーションのポリシー学習のためのモジュール式シミュレーションスイートとベンチマークシミュレーション/ベンチマーク2026/9/1
空中マニピュレーションのポリシー学習を評価するための、モジュール式シミュレーションスイートとベンチマークを提案した論文。
- 風と壁面近傍環境における空中マニピュレータのための物理融合学習空中マニピュレーション2026/3/1
風や壁面近傍の空力効果を考慮した空中マニピュレータの制御フレームワークを提案。物理ベースのブレード要素モデルと学習ベースの残差推定を統合し、外乱補償と適応機構により追従性能を向上させた。
- GPS非依存環境におけるビジョン協調スリング荷物輸送のための分散状態推定群制御2026/3/1
GPSが使えない環境で、複数のドローンがカメラで荷物のマーカーを検出し、分散フィルタで状態を推定して協調輸送する手法を提案した論文。
- 接触を考慮した機上知覚とハイブリッド制御による空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/2/1
モーションキャプチャに頼らず、機上センサのみで接触を伴う空中作業を実現する知覚・制御パイプラインを提案し、接触時の速度推定精度を66%改善した。
- 微分可能MPCを用いたUAV姿勢制御のためのEnd-to-End自己教師あり学習制御/MPC2025/4/1
学習ベースの慣性オドメトリと微分可能モデル予測制御を組み合わせ、UAV姿勢制御を自己教師ありでEnd-to-End学習する枠組みを提案。強風下でも有効で、MPCパラメータとIMU予測性能を同時に改善できる。
- 微分可能最適化と自己教師あり学習によるUAV軌道計画UAV経路計画2025/4/1
学習ベースの深度知覚と微分可能な軌道最適化を組み合わせ、専門家のデモやラベルなしで3DコストマップからUAVの経路計画を行う自己教師あり手法を提案した。
- フライングハンド：エンドエフェクタ中心の空中マニピュレーション遠隔操作と方策学習フレームワーク空中マニピュレーション2025/4/1
エンドエフェクタ中心のインターフェースで高レベル意思決定と低レベル制御を分離し、空中マニピュレーションの遠隔操作と模倣学習を統一的に扱うフレームワークを提案した。
- AirIO: IMU特徴の可観測性を高めた慣性オドメトリ学習慣性オドメトリ/UAV2025/1/1
生のIMUデータを機体座標系のまま扱い姿勢情報も明示的に入力することで、UAVの動的な飛行でも高精度に自己位置推定できる学習型慣性オドメトリを提案した。
- iKap: 運動学を考慮した命令的学習による計画計画2024/12/1
視覚から計画を生成するシステムにロボットの運動学モデルを組み込み、自己教師あり学習と微分可能な二段階最適化で衝突回避と運動学制約を同時に満たす軌道計画を実現した。
- 空飛ぶ書道家：空中マニピュレーションのための接触を考慮した運動・力の計画と制御空中マニピュレーション2024/7/1
空中ロボットが筆を用いて、接触力に応じて線の太さが変わる書道を行うため、接触を考慮した軌道計画と運動・力のハイブリッド制御を提案した。
- 命令的学習：ロボット自律性のための自己教師ありニューロシンボリック学習フレームワークニューロシンボリック2024/6/1
ニューラルモジュール・推論エンジン・記憶システムを二段階最適化で相互学習させる自己教師ありニューロシンボリック手法を提案し、経路計画や最適制御など5タスクで有効性を検証した。
- A Unified MPC Strategy for a Tilt-rotor VTOL UAV Towards Seamless Mode Transitioning2024/2/1
- Aerial Interaction with Tactile Sensing2023/10/1
- The Impact of Time Step Frequency on the Realism of Robotic Manipulation Simulation for Objects of Different Scales2023/10/1
- PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics2023/9/1
- Learning Koopman Operators with Control Using Bi-level Optimization2023/7/1
- Image-based Visual Servo Control for Aerial Manipulation Using a Fully-Actuated UAV2023/6/1
- UAS Simulator for Modeling, Analysis and Control in Free Flight and Physical Interaction2022/12/1
- PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization2022/9/1
- Robotic Depowdering for Additive Manufacturing Via Pose Tracking2022/7/1
- Seamless Interaction Design with Coexistence and Cooperation Modes for Robust Human-Robot Collaboration2022/6/1
- VTOL Failure Detection and Recovery by Utilizing Redundancy2022/6/1
- Design, Modeling and Control for a Tilt-rotor VTOL UAV in the Presence of Actuator Failure2022/5/1
- Insights from an Industrial Collaborative Assembly Project: Lessons in Research and Collaboration2022/5/1
- Off-Policy Evaluation with Online Adaptation for Robot Exploration in Challenging Environments2022/4/1
- Hierarchical Intention Tracking for Robust Human-Robot Collaboration in Industrial Assembly Tasks2022/3/1
- Intention Aware Robot Crowd Navigation with Attention-Based Interaction Graph2022/3/1
- iCaps: Iterative Category-level Object Pose and Shape Estimation2022/1/1