Yushi Wang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/強化学習歩行着衣支援マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイドロボットのための視覚駆動型リアクティブサッカースキルの学習ヒューマノイド/強化学習2025/11/1
視覚知覚と運動制御を直接統合した強化学習コントローラを提案し、ヒューマノイドロボットが実環境でリアクティブなサッカースキルを獲得できるようにした。
- AutoOdom: 脚式移動のための自己回帰固有受容オドメトリ学習歩行2025/11/1
脚式ロボットのための自己回帰型固有受容オドメトリシステムを提案し、大規模シミュレーションと限られた実データによる2段階学習でsim-to-realギャップを克服、Booster T1ヒューマノイドで従来手法を大幅に上回る精度を達成した。
- 選好条件付き多目的強化学習によるヒューマノイド歩行の指令追従と力コンプライアンスの統合歩行2025/10/1
ヒューマノイド歩行を指令追従と外力への柔軟な応答の多目的最適化として定式化し、ユーザー指定の選好入力で両者をトレードオフできる単一の全方向歩行ポリシーを強化学習で獲得する手法を提案した。
- Booster Gym：ヒューマノイドロボット歩行のためのエンドツーエンド強化学習フレームワーク歩行2025/6/1
強化学習によるヒューマノイド歩行を、シミュレーションでの訓練から実機展開まで一貫して行えるオープンソースのフレームワークを開発し、Booster T1で全方向歩行や外乱耐性、地形適応を実証した。
- セマンティック視覚注意を用いた足と衣類の状態推定に基づく密着型着衣支援着衣支援2025/5/1
カメラ・関節・触覚などのマルチモーダル情報と物体概念に基づく意味情報を活用し、未見の足や背景でも靴下を履かせる着衣支援ロボットを実現した。
- HiFAR: 多段階カリキュラム学習による高ダイナミクスなヒューマノイドの転倒復帰歩行2025/2/1
段階的に難易度を上げるカリキュラム学習でヒューマノイドの転倒復帰方策を強化学習し、実機で多様な転倒からの自律復帰を高成功率・短時間で実現した。
- 体性感覚注意機構を備えた深層予測学習による移乗介護のための双腕動作生成マニピュレーション2024/7/1
深層予測学習と体性感覚・視覚の注意機構、インピーダンス制御を組み合わせ、双腕ヒューマノイドがベッドと患者の背中の間に手を差し込み、仰臥位から持ち上げる移乗介護動作を生成できるようにした。