Mingguo Zhao
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 敵対的動作事前分布に基づく人型ロボットのローラースケート動作学習歩行2026/7/1
人型ロボットにローラースケートの2つの歩法（ポンプグライドとプッシュグライド）を、モーションキャプチャデータを参照動作として用いた敵対的動作事前分布（AMP）強化学習で習得させる手法を提案した。
- TSD: 物理に着想を得た軌道顕著性検出器による効率的な模倣学習模倣学習2026/6/1
ロボット操作の模倣学習において、データ収集コスト削減のため、軌道の重要度（顕著性）を物理指標（空間エントロピーと向心加速度）で検出する訓練不要のフレームワークTSDを提案し、データ圧縮・拡張に活用した。
- Booster Lab: 展開可能な人型ロボット歩行ポリシー学習のためのデータ中心パイプライン歩行2026/6/1
人型ロボットの歩行学習に必要な物理的に実現可能で自然な動作データを収集・選別し、実機適応とシミュレーション学習を統合したデータ中心のパイプラインを提案し、実機で検証した。
- AutoOdom: 脚式移動のための自己回帰固有受容オドメトリ学習歩行2025/11/1
脚式ロボットのための自己回帰型固有受容オドメトリシステムを提案し、大規模シミュレーションと限られた実データによる2段階学習でsim-to-realギャップを克服、Booster T1ヒューマノイドで従来手法を大幅に上回る精度を達成した。
- ヒューマノイドロボットのための視覚駆動型リアクティブサッカースキルの学習ヒューマノイド/強化学習2025/11/1
視覚知覚と運動制御を直接統合した強化学習コントローラを提案し、ヒューマノイドロボットが実環境でリアクティブなサッカースキルを獲得できるようにした。
- CBMC-V3：SNNによる俊敏なマニピュレーションのためのCNSに着想を得た制御フレームワークマニピュレーション2025/11/1
スパイキングニューラルネットワーク（SNN）を用いて人間の中枢神経系を模倣した5モジュール・3階層の制御フレームワークを構築し、ロボットアームの俊敏なマニピュレーションを実現した。
- 選好条件付き多目的強化学習によるヒューマノイド歩行の指令追従と力コンプライアンスの統合歩行2025/10/1
ヒューマノイド歩行を指令追従と外力への柔軟な応答の多目的最適化として定式化し、ユーザー指定の選好入力で両者をトレードオフできる単一の全方向歩行ポリシーを強化学習で獲得する手法を提案した。
- Booster Gym：ヒューマノイドロボット歩行のためのエンドツーエンド強化学習フレームワーク歩行2025/6/1
強化学習によるヒューマノイド歩行を、シミュレーションでの訓練から実機展開まで一貫して行えるオープンソースのフレームワークを開発し、Booster T1で全方向歩行や外乱耐性、地形適応を実証した。
- HiFAR: 多段階カリキュラム学習による高ダイナミクスなヒューマノイドの転倒復帰歩行2025/2/1
段階的に難易度を上げるカリキュラム学習でヒューマノイドの転倒復帰方策を強化学習し、実機で多様な転倒からの自律復帰を高成功率・短時間で実現した。
- Robust Quadrupedal Locomotion via Risk-Averse Policy Learning2023/8/1
- Prioritized Hierarchical Compliance Control for Dual-Arm Robot Stable Clamping2021/12/1
- Mixed Control for Whole-Body Compliance of a Humanoid Robot2021/9/1
- Whole-Body Control with Motion/Force Transmissibility for Parallel-Legged Robot2021/9/1
- Recursive Hierarchical Projection for Whole-Body Control with Task Priority Transition2021/9/1
- Dynamic Balancing of Humanoid Robot Walker3 with Proprioceptive Actuation: Systematic Design of Algorithm, Software and Hardware2021/8/1
- Fast Online Planning for Bipedal Locomotion via Centroidal Model Predictive Gait Synthesis2021/2/1