Tamon Miyake

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多タスク介護ロボットのためのスケーラブルな予測処理フレームワーク
  VLA2025/10/1

  自由エネルギー原理に基づく階層型マルチモーダルRNNを用い、次元削減なしに視覚・固有感覚入力を統合して、介護タスク（体位変換とタオル拭き）をタスク特化の特徴設計なしに学習できることを示した。

• 接触最適化による全身マルチコンタクトマニピュレーションのスケーリング
  マニピュレーション2025/8/1

  ヒューマノイドロボットが全身を使って物体を操作するための接触最適化フレームワークを提案し、従来手法より77%高速な計画を実現、実機検証も行った。

• セマンティック視覚注意を用いた足と衣類の状態推定に基づく密着型着衣支援
  着衣支援2025/5/1

  カメラ・関節・触覚などのマルチモーダル情報と物体概念に基づく意味情報を活用し、未見の足や背景でも靴下を履かせる着衣支援ロボットを実現した。

• 体性感覚注意機構を備えた深層予測学習による移乗介護のための双腕動作生成
  マニピュレーション2024/7/1

  深層予測学習と体性感覚・視覚の注意機構、インピーダンス制御を組み合わせ、双腕ヒューマノイドがベッドと患者の背中の間に手を差し込み、仰臥位から持ち上げる移乗介護動作を生成できるようにした。