Changsheng Luo
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/強化学習歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイドロボットのための視覚駆動型リアクティブサッカースキルの学習ヒューマノイド/強化学習2025/11/1
視覚知覚と運動制御を直接統合した強化学習コントローラを提案し、ヒューマノイドロボットが実環境でリアクティブなサッカースキルを獲得できるようにした。
- AutoOdom: 脚式移動のための自己回帰固有受容オドメトリ学習歩行2025/11/1
脚式ロボットのための自己回帰型固有受容オドメトリシステムを提案し、大規模シミュレーションと限られた実データによる2段階学習でsim-to-realギャップを克服、Booster T1ヒューマノイドで従来手法を大幅に上回る精度を達成した。
- 選好条件付き多目的強化学習によるヒューマノイド歩行の指令追従と力コンプライアンスの統合歩行2025/10/1
ヒューマノイド歩行を指令追従と外力への柔軟な応答の多目的最適化として定式化し、ユーザー指定の選好入力で両者をトレードオフできる単一の全方向歩行ポリシーを強化学習で獲得する手法を提案した。
- HiFAR: 多段階カリキュラム学習による高ダイナミクスなヒューマノイドの転倒復帰歩行2025/2/1
段階的に難易度を上げるカリキュラム学習でヒューマノイドの転倒復帰方策を強化学習し、実機で多様な転倒からの自律復帰を高成功率・短時間で実現した。