Penghui Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Booster Lab: 展開可能な人型ロボット歩行ポリシー学習のためのデータ中心パイプライン
  歩行2026/6/1

  人型ロボットの歩行学習に必要な物理的に実現可能で自然な動作データを収集・選別し、実機適応とシミュレーション学習を統合したデータ中心のパイプラインを提案し、実機で検証した。

• ヒューマノイドロボットのための視覚駆動型リアクティブサッカースキルの学習
  ヒューマノイド/強化学習2025/11/1

  視覚知覚と運動制御を直接統合した強化学習コントローラを提案し、ヒューマノイドロボットが実環境でリアクティブなサッカースキルを獲得できるようにした。

• Booster Gym：ヒューマノイドロボット歩行のためのエンドツーエンド強化学習フレームワーク
  歩行2025/6/1

  強化学習によるヒューマノイド歩行を、シミュレーションでの訓練から実機展開まで一貫して行えるオープンソースのフレームワークを開発し、Booster T1で全方向歩行や外乱耐性、地形適応を実証した。

• HiFAR: 多段階カリキュラム学習による高ダイナミクスなヒューマノイドの転倒復帰
  歩行2025/2/1

  段階的に難易度を上げるカリキュラム学習でヒューマノイドの転倒復帰方策を強化学習し、実機で多様な転倒からの自律復帰を高成功率・短時間で実現した。