Yushan Liu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションモバイル操作/VLA/実行時検証力覚センシングVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VISTA: 視覚から推定する空間接触注意による高密度接触操作マニピュレーション2026/8/26
接触を伴う精密操作のため、視覚のみからグリッパの変形を推定し、触覚センサなしで接触情報を獲得する模倣学習フレームワークを提案した。
- CheckVLA: アクション条件付きワールドモデルによる実行時検証で長期的モバイル操作を実現モバイル操作/VLA/実行時検証2026/7/1
長期的なモバイル操作において、VLAポリシーが開ループで行動チャンクを実行する際の誤差蓄積問題に対し、別途訓練したアクション条件付きワールドモデルで実行を検証し、逸脱時に介入する手法を提案した。シミュレーションで成功率と再現率が向上した。
- 自己教師ありマスク認識トランスフォーマーによる低侵襲手術ロボティクス向けフォールトトレラントFBG力覚センシング力覚センシング2026/6/1
低侵襲手術用ロボットのFBG力覚センサにおいて、チャネル欠損などの故障に頑健な力推定を実現するため、マスク認識型トランスフォーマーを自己教師あり学習で訓練する手法を提案した。
- OA-WAM: 物体アドレス可能な世界行動モデルによるロバストなロボット操作マニピュレーション2026/5/1
物体ごとのスロット表現とアドレス機構を導入した世界行動モデルを提案し、物体の同一性と文脈を分離することで、シーン変化に対して頑健な操作を実現した。
- FUTURE-VLA: 実時間実行下での統合軌道予測VLA2026/2/1
長時間の映像履歴を効率的に圧縮し、潜在空間での自己回帰により将来の視覚予測と行動生成を単一のフォワードパスで行うVLAアーキテクチャを提案。予測に基づく人間参加型の実行ゲーティングも実現した。
- Exo-ViHa: 視覚・触覚フィードバックを備えたクロスプラットフォーム外骨格システムによる効率的な巧みなスキル学習マニピュレーション2025/3/1
3Dプリント製の外骨格とモーションキャプチャグローブ、カメラを組み合わせ、一人称視点とリアルタイム触覚フィードバックで巧みな操作のデモデータを効率的に収集するシステムを提案。
- AVR: 視点と焦点距離の最適化による能動視覚駆動型精密ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
頭部追跡による視点制御と電動ズームを組み合わせた両腕遠隔操作・学習フレームワークAVRを提案し、シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。