Peibo Sun

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CheckVLA: アクション条件付きワールドモデルによる実行時検証で長期的モバイル操作を実現
  モバイル操作/VLA/実行時検証2026/7/1

  長期的なモバイル操作において、VLAポリシーが開ループで行動チャンクを実行する際の誤差蓄積問題に対し、別途訓練したアクション条件付きワールドモデルで実行を検証し、逸脱時に介入する手法を提案した。シミュレーションで成功率と再現率が向上した。

• 自己教師ありマスク認識トランスフォーマーによる低侵襲手術ロボティクス向けフォールトトレラントFBG力覚センシング
  力覚センシング2026/6/1

  低侵襲手術用ロボットのFBG力覚センサにおいて、チャネル欠損などの故障に頑健な力推定を実現するため、マスク認識型トランスフォーマーを自己教師あり学習で訓練する手法を提案した。

• OA-WAM: 物体アドレス可能な世界行動モデルによるロバストなロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  物体ごとのスロット表現とアドレス機構を導入した世界行動モデルを提案し、物体の同一性と文脈を分離することで、シーン変化に対して頑健な操作を実現した。