Fang Chen

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 椎骨型ソフトロボットテールの学習ベース圧力予測制御
  ソフトロボティクス2026/9/24

  LSTMを用いた圧力予測制御により、椎骨型ソフトロボットテールの非静的・準静的動作を高精度に制御し、四足歩行ロボットとの協調動作を実現した。

• CheckVLA: アクション条件付きワールドモデルによる実行時検証で長期的モバイル操作を実現
  モバイル操作/VLA/実行時検証2026/7/1

  長期的なモバイル操作において、VLAポリシーが開ループで行動チャンクを実行する際の誤差蓄積問題に対し、別途訓練したアクション条件付きワールドモデルで実行を検証し、逸脱時に介入する手法を提案した。シミュレーションで成功率と再現率が向上した。

• 自己教師ありマスク認識トランスフォーマーによる低侵襲手術ロボティクス向けフォールトトレラントFBG力覚センシング
  力覚センシング2026/6/1

  低侵襲手術用ロボットのFBG力覚センサにおいて、チャネル欠損などの故障に頑健な力推定を実現するため、マスク認識型トランスフォーマーを自己教師あり学習で訓練する手法を提案した。

• OA-WAM: 物体アドレス可能な世界行動モデルによるロバストなロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  物体ごとのスロット表現とアドレス機構を導入した世界行動モデルを提案し、物体の同一性と文脈を分離することで、シーン変化に対して頑健な操作を実現した。

• ArthroCut: 人工膝関節置換術におけるロボット骨切除のための自律方策学習
  手術ロボット2026/3/1

  膝関節形成術ロボットを支援的実行から文脈認識型の動作生成へと向上させる、自律方策学習フレームワークArthroCutを提案する。術前CT/MRと術中RGB-D映像・ロボット状態を統合したマルチモーダルデータセットで視覚言語モデルを微調整し、安全制約付きデコードで解釈可能な動作文法を生成する。ベンチ実験で86%の成功率を達成した。

• 高速・高力の動的機動を実現する生体模倣脊椎型ソフトロボットテール
  ソフトロボティクス2025/9/1

  筋骨格構造に着想を得た受動関節付き脊椎で補強した空気圧ソフトテールを開発し、剛性と柔軟性のトレードオフを解消して高速・高力の動的機動を実現した。

• 言語指示から解釈可能なロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/5/1

  自然言語の指示を階層的な行動クローニングで解釈し、RLBenchの8タスクで競争力のある性能と解釈性を両立したEx-PERACTを提案。

• Imitation Learning: Progress, Taxonomies and Challenges
  2021/6/1