Chuqiao Lyu
Tsinghua University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BiView-Touch: クロスハンド補完による両手触覚表現学習触覚2026/9/20
一方の手の触覚潜在表現を、同期したもう一方の手の触覚情報から補完する自己教師あり学習フレームワークを提案し、少ないラベルで両手動作や力の認識精度を向上させた。
- TouchSight: 一人称視野映像からの素手触覚予測触覚2026/9/17
手袋型圧力センサの記録を生成AIで素手映像に変換し、一人称視野の動画から手全体の接触力を予測する手法を提案。触覚センサなしで密な触覚情報を推定できる。
- DexTouch-WM: 人間の触覚から器用なロボット操作のための行動条件付き触覚ワールドモデルを学習触覚/ワールドモデル2026/9/17
人間とロボットの手に同じ触覚センサ配置を装着し、人間の触覚データからロボットの視覚・触覚の未来を予測するワールドモデルを学習。人間のデータを増やすほどロボット領域の予測精度が向上し、政策評価や合成データ生成にも使えることを示した。
- 信頼できる具現化知能に向けて：システムフレームワークと段階的信頼度レベル信頼性評価2026/7/1
具現化知能の信頼性を「持続的な安全な成功」と定義し、モデル・システム・エビデンス・展開の4層からなるフレームワークと段階的信頼度を提案する論文。
- TouchAnything: 自己中心視点映像からの両手触覚推定のためのデータセットとフレームワーク触覚推定2026/5/1
自己中心視点の映像から触覚情報を推定するための大規模データセットと、視覚から触覚を予測するベースラインフレームワークを提案した論文。
- FlexiCup：デュアルゾーン視触覚センシングを備えたワイヤレス多モーダル吸盤触覚2025/11/1
中央ゾーンで視覚と触覚を切り替え、周辺ゾーンで空間認識を行うワイヤレス多モーダル吸盤を開発し、真空吸着とベルヌーイ非接触把持の両方で知覚駆動型把持と拡散ベースのエンドツーエンド学習を実証した。
- MoiréTac: モアレパターン増幅を利用した多次元知覚のためのデュアルモード視触覚センサ触覚2025/9/1
透明な構造内で微小格子を重ねてモアレ縞を生成し、6軸力覚・接触位置・視覚を同時に取得できる視触覚センサを開発した。
- UltraTac：超音波と視触覚を統合したロボット知覚センサ触覚2025/8/1
視触覚センサに超音波センシングを同軸光音響構造で統合し、近接覚・材質分類・テクスチャと材質の同時認識を実現した。
- Exo-ViHa: 視覚・触覚フィードバックを備えたクロスプラットフォーム外骨格システムによる効率的な巧みなスキル学習マニピュレーション2025/3/1
3Dプリント製の外骨格とモーションキャプチャグローブ、カメラを組み合わせ、一人称視点とリアルタイム触覚フィードバックで巧みな操作のデモデータを効率的に収集するシステムを提案。
- AVR: 視点と焦点距離の最適化による能動視覚駆動型精密ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
頭部追跡による視点制御と電動ズームを組み合わせた両腕遠隔操作・学習フレームワークAVRを提案し、シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。
- VET：没入型ヒューマンマシンインタラクションのための視覚・電気触覚システム触覚2025/3/1
視覚ベース触覚センサに電気刺激フィルムをスクリーン印刷で統合し、触覚の入力と出力を双方向に行えるシステムを開発した。ゲームやロボットアーム遠隔操作で応用例を示した。
- MoDex：神経内部モデル学習による高次元巧みな制御の計画マニピュレーション2024/9/1
人間の内部モデルに着想を得て、手の動力学を学習するニューラルネットワークと双方向計画を組み合わせ、シミュレーションと実世界で巧みな手の制御を実現するフレームワークを提案。